《鸿蒙机器人编程》2-ROS通信与工作机制--教案.docxVIP

ROS星火计划 ROS工作原理及通信机制 NXROBOExBot

PAGE2

ROS工作原理及通信机制

通过前面的学习，大家对ROS已经有了个感性的认识。现在向大家讲解ROS的工作原理和通信机制，是大家今后用ROS来开发或做研究的前提和基础。在本讲中你将了解：

智能机器人工作流程

ROS的工作原理及基本概念

ROS消息通信机制

ROS服务通信机制

ROS动作通信机制

ROS参数服务器通信机制

智能机器人工作流程

智能机器人就是能够自主帮人类去做相应的事情的机器人。智能机器人一般是按如下的流程去工作。首先通过传感器来感知自身的状态和周围的环境。根据自身的状态和周围的环境做任务的决策，也就是决定现在应该做什么。然后进行动作的规划，根据规划出的动作去驱动执行机构去执行动作。执行结束后将状态反馈回控制程序，控制程序根据反馈的状态来进一步调整执行机构。这样周而复始来完成人类交给他的任务。

智能机器人的传统实现方式：将复杂的系统描画分成一个一个相对独立的模块，相对独立的模块再细分成更小的模块，然后用函数去实现。大的模块或者函数就会调用小的模块或者函数。这样复杂的功能去通过模块化的方式把它进行分解。函数调用的一个特点就是紧耦合，让程序的执行效率更高。由于结构和特性，会比较低。也会带来一些问题：函数依赖性强，他们相互影响相互作用，使得运行开发的这个效率会比较低，同时也不利于调试或定位错误。运行期间也会存在问题，某一项功能出错或者没实现，那么整个系统都没办法运行出来。

ROS的工作机制——ComputationalGraph（计算图）

将机器人复杂功能分割成一个个小的计算节点，小节点之间通过topic或者service来通信，这种图称之为计算图。

ROS通信层术语-Resource、Namespace

Resource：构成计算图的一切东西，比如：node、topic、service、parameter等

需要对资源进行命名，且要求在系统中具有唯一性。

Namespace：为；避免名字冲突，ROS给同一个功能模块的资源名字加上“前缀”，这个“前缀”就叫做名字空间。

可以对比C++中的namespace概念，将不同的主机，不同的功能区块或者不同机器人内部的数据进行封装隐藏，对于代码的重用性有很好的提升。

NodeRelative(default)GlobalPrivate

/node1bar-/bar/bar-/bar~bar-/node1/bar

/wg/node2bar-/wg/bar/bar-/bar~bar-/wg/node2/bar

/wg/node3foo/bar-/wg/foo/bar/foo/bar-/foo/bar~foo/bar-/wg/node3/foo/bar

ROS通信层术语-Node

Node：是一个数据处理或执行动作的进程，是计算图中的独立个体，系统中的独立功能单元。

怎样设计node?

密集的通信会导致系统性能的下降

而过于紧密的聚合度会增加代码的耦合度

ROS通信层术语-MasterNode

Masternode:计算图中的管理通信节点所有信息的中心节点（超级节点）

它跟踪节点中的publisher与subscriber，service的server与client，记录其他节点的位置（uri标明，host与port），并将这些信息通知给需要建立链接的节点。

ROS中无时间同步！！ROStime为当前系统时间！多机需要同步系统时间的工具来实现RPS内时钟同步。

ROS通信层术语-Topic

Topic：ROS中广为使用的是异步的publish-subscribe通信模式。这种方式将信息的产生和使用双方解耦，首发双方的信息都是由masternode进行管理。

常用于不断更新的，含有较少逻辑处理的数据通信

ROS通信层术语-Service

Service：用于处理ROS通信中的同步通信，采用server/client语义。

每个servicetype拥有request与response两部分，对于service中的Server，ROS不会检查重名（nameconflict），只有最后注册的server会生效，与client建立连接。

常用于资料量较小，但有强逻辑处理的数据交换。

ROS通信层术语-Parameter

Parameter可以看作为ROS系统运行时中定义的全局变量，而Masternode中有Parameterserver来维护这