《鸿蒙机器人编程》1-实践课 - 从0到1搭建ROS环境--实训指南.docxVIP

ROS星火计划 从0到1搭建ROS环境 NXROBOExBot

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从0到1搭建ROS环境

课程内容：

本节将从安装Ubuntu开始从0到1逐步安装及搭建好ROS环境

教学目标：

掌握如何安装Ubuntu系统

掌握如何安装及搭建ROS环境

一．安装Ubuntu

注意！NoeticNinjemys(May2020-May2025)支持的环境

操作系统:

UbuntuFocalFossa(20.04)（linux）

自带的环境:

C++14

Boost1.71

LispSBCL1.4.16

Python3.8

Python3.7不是必须，但仍可使用

CMake3.16.3

自带的两套边缘系统:

Catkin（常用）

Rosbuild

安装步骤：

第一步：制作启动U盘

第二步：安装系统

第一步：制作启动U盘

Ubuntu下载镜像

Ubuntu20.04.6LTS（FocalFossa）

选择桌面版下载

下载启动盘制作软件

官网下载：https://rufus.ie/

安装包下载：在项目源码下的系统盘制作工具内获取

制作启动U盘

双击直接运行rufuns，设备选择插入的U盘，引导类型选择下载的Ubuntu镜像，其他选项按照默认选择。

点击开始，制作启动盘。状态进度条满了后点击关闭，启动盘制作完成。

第二步：安装系统

插入启动盘，开机。根据自身电脑情况，开机时快速按F2（不同电脑进入BIOS的按键不同）进入BIOS设置。

1.选择插入的启动盘

2.选择Ubuntu

3.等待载入完成

载入完成后开始进行基础设置，选择installUbuntu

5选择语言

6.点击continue

7.点击installNow

8.点击continue

9.选择地区

10.设置个人信息

11.重启

到此，Ubuntu就安装成功了，需要在虚拟机安装Ubuntu的可参考以下：

/SuichI314/article/details/123148534

二．安装ROS

安装步骤：

第一步：配置ubuntu的软件和更新；

第二步：设置安装源；

第三步：设置key；

第四步：安装；

安装ROS之前先要在电脑上安装上UbuntuFocal这个系统。

打开这个ROS官网，ROS的官网是，在浏览器上要输入这个地址，

然后按回车的话，你可以看到如下的网页截图：

ROS的安装说明可以在开始（GettingStarted）部分的安装（Install）选项卡中找到。

安装提供了两种方式：

直接安装编译好的软件包；（建议此种方式安装）

从源代码安装，自己编译；

第一步：配置Ubuntu软件库

在本节中，你将学习安装ROSnoetic的步骤。这个过程基于官方安装页面的内容讲述，链接地址是/noetic/Installation/Ubuntu。

我们假设你理解Ubuntu软件库（repository）的含义，并且知道如何管理它。如果你有任何疑问，请查询/community/Repositories/Ubuntu。

在开始安装之前，需要首先配置软件库，为此需要先把软件库属性设为restricted、universe、multiverse。为了检查你的Ubuntu版本是否支持这些软件库，请单击打开桌面左面的Ubuntu软件中心（UbuntuSoftwareCenter），如下图所示。

点击SoftwareUpdates图标，你将会看到以下接口，你要保证各个选项与下图中一致。（选择合适的国家的服务器下载源软件）：

通常情况下，这些选项都是默认选中的，因此这一步骤不会遇到什么问题。

第二步：设置安装源

在这一步中，你应该先选择Ubuntu的版本。在多种版本的操作系统中都可以安装ROSNoetic。使用下面命令添加软件源：

官方默认安装源:

$sudosh-cechodeb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

或来自国内清华的安装源:

$sudosh-c./etc/lsb-releaseechodeb/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

或来自国内中科大的安装源:

$sudosh-c./etc/lsb-releaseechodeb/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

第三步：设置Key

这一步是为了确认原