《工业机器人应用技术》课件_6.1 输送链的动态效果.ppt

5、创建信号与连接：（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：B、产品源产生的复制品完成信号触发Queue的加入队列动作，则产生的复制品自动加入队列Queue。图6-25复制品自动加入队列三、动态输送链的实现5、创建信号与连接：（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：C、当复制品与输送链末端的传感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置1，利用此信号触发Queue退出队列动作，则队列里面的复制品自动退出队列。图6-26复制品自动退出队列三、动态输送链的实现5、创建信号与连接：（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：D、当产品运动到输送链末端与传感器发生接触时，将doBoxInpos置1，表示产品已到位。图6-27输出信号设置三、动态输送链的实现5、创建信号与连接：（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：E、将传感器的输出信号与非门进行连接，则非门的信号输出变化和传感器输出信号变化正好相反。图6-28输出信号与非门进行连接三、动态输送链的实现5、创建信号与连接：（3）建立I/O连接：②、依次添加如下几个I/O连接：F、非门的输出信号去触发Source的执行，则实现的效果为当传感器的输出信号由1变为0时，触发产品源Source产生一个复制品。图6-29非门输出触发产品源复制三、动态输送链的实现6、仿真运行：（1）在“仿真”功能选项卡中单击“I/O仿真器”；（2）选择“SC_InFeeder”；（3）单击播放，进行播放；（4）单击“diStart”（只能单击一次，否则会出错）；图6-30仿真播放三、动态输送链的实现6、仿真运行：（5）复制品运行到输出链末端，与限位传感器接触后停止运行。图6-31传送链停止运动三、动态输送链的实现小结：1、Smart组件。（重点）2、Smart组件输送链动态效果。（重点）3、动态输送链的实现。（重、难点）?作业：1、Smart组件有哪些子组件？2、Smart组件输送链动态效果有哪些？3、动态输送链实现的操作步骤？项目六、机器人工作站3D工装模型的动态处理【项目描述】在实际的工业应用中，很多机器人工作站的工装组件自身是可活动件。例如：机器人夹具、工件载具等。所以在仿真条件下，需要对此类工装模型进行动态处理，并保证其与机器人动作的同步。本项目将以一个包含输送链的码垛工作站为例，介绍离线编程条件下，应用Smart组件创建输送链和机器人夹具等动态工装模型的方法，以及与机器人动作同步的方法。【教学目标】1、知识目标：了解Smart组件及输送链的动态效果；掌握动态输送链的实现；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。6.1输送链的动态效果RS软件提供了一系列的Smart组件，它是能够完成某种功能并且向外提供若干个使用这种功能的接口的可重用代码集，是一种使工装模型实现动画效果的高效工具。Smart组件主要由以下子组件组成：信号与属性、参数与建模、传感器、动作、本体、其他。一、Smart组件说明在包含输送链的码垛仿真工作站中，创建一个拥有动态属性的Smart输送链是重要的要求之一。Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产