自动控制原理课件第三章.ppt

结论：时间常数T决定系统的惯性：T越小，即系统惯性越小，过渡过程越快；T越大，即系统惯性越大，过渡过程越慢。说明：2、工程上，以响应曲线达到稳态值误差的2%（或5％）所需的时间，记为过渡时间（调节时间）,记作ts。1、一阶系统的单位阶跃响应的稳态误差是零，3、对一阶系统来说，是四倍（三倍）的时间常数，即ts=4T（ts=3T）。4、时间常数T反应一个系统的惯性，时间常数越小，系统的响应就越快，反之，越慢。一阶系统也被称为一阶惯性系统。研究输出曲线的变化速率:对（3-2-3）式求导：(3-2-3)T—1ty(t)0T2T3T4T5TB163.2％86.5％98.2％99.3％A0.63295％斜率=1/T说明：1.?一阶系统阶跃响应曲线的另一个重要特性是在t＝0处切线的斜率等于1/T。2.?一阶系统如能保持初始反应速度不变，则当t＝T时，输出将达到其稳态值。3.?实际上，一阶系统过渡过程y(t)的变化速率，随着时间的推移，是单调下降的。(3-2-5)ty(t)0T2T3T4T5TB163.2％86.5％98.2％99.3％A0.63295％斜率=1/T总结：一阶系统单位阶跃响应的重要性质：ty(t)0T2T3T4T5TB163.2％86.5％98.2％99.3％A0.63295％斜率=1/T1、经过一倍时间常数，即t=T时，系统从0上升到稳态值的63.2%。2、在t＝0处曲线切线的斜率等于1/T。3、当t＞4T时，一阶系统的响应曲线已经达到稳态值（稳态误差小于2%）。实验方法求取一阶系统的传递函数：63.2％T对一阶系统的单位阶跃响应曲线，思考题：若系统增益K不等于1，系统的稳态值应是多少？如何用实验方法从响应曲线中求取K值？??2、从t＝0处的切线斜率求得。1、直接从达到稳态值的63.2%对应的时间求出一阶系统的时间常数；2.2单位斜坡响应单位斜坡函数x(t)=t的拉氏变换为：(3-2-6)把(3-2-6)式代入式(3-2-1)，(3-2-1)取上式的拉氏反变换，即得系统的单位斜坡响应：它和输入参数的误差为[x(t)=t]：x(t)y(t)TTtx(t)y(t)特点：1、系统的动态响应是一个指数型的上升过程，先逐步加快，最后以输入相同的速度直线升高，并与输入相平行。2、系统的稳态响应为y(∞)=t－T，是一个与输入斜坡函数斜率相同但时间迟后T的斜坡函数。3、输出总是小于输入，误差逐步从零增大到时间常数T并保持不变，因此T也是稳态误差。系统的时间常数T越愈小，系统跟踪输入信号的稳态误差也就越小。x(t)y(t)TTt2.3单位脉冲响应系统输出量的拉氏变换式恰好与系统的传递函数相同，称为脉冲响应，其表达式为：0T2T3T4T5T0初始斜率特点：1、一阶系统的脉冲响应为一单调下降的指数曲线；2、说明系统的惯性越小（T越小），系统的响应越快。实验测定系统的传递函数：常用单位脉冲信号作用于系统，来测定系统的单位脉冲响应，由此可以求得系统的传递函数。对上式进行拉氏反变换，即得系统的脉冲响应函数：系统在单位脉冲输入信号作用下，输出的拉氏变换恰好为系统的传递函数。即注意：一阶系统对典型试验信号的响应总结与分析：123输入信号x(t)输出响应y(t)t1(t)δ(t)l?线性定常系统对输入信号导数的响应，可以通过把系统对输入信号的响应进行微分求得；这一结果适合所有的线性定常系统。线性时变系统或非线性系统都不具备这种性质。l?系统对输入信号积分的响应，可以通过把系统对原输入信号的响应进行积分求得，而积分常数则由零初始条件决定。习题：例1设单位负反馈系统的单位阶跃响应为：可求出系统的开环传递函数：对上式求拉氏变换，可得系统的闭环传递函数：Y(s)03求系统的单位脉冲响应求该系统的闭环传递函数和开环传递函数G002解：(1)对单位阶跃响应求导，可得单位脉冲响应函数：X(s)01例3-1：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温的98%的数值（设插入