面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究.docx

面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

下肢外骨骼概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1下肢外骨骼的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2下肢外骨骼的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3下肢外骨骼的技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

运动意图识别算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1运动意图识别的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2常见运动意图识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.1基于特征提取的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2.2基于机器学习的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.3基于深度学习的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3运动意图识别算法的性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

面向下肢外骨骼的运动意图识别算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1.1数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1.2数据预处理步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2特征提取与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2.1特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.2特征选择方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3运动意图识别模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3.1模型选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3.2模型训练与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.4算法验证与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.4.1测试数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.4.2评估方法与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.3.1算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.3.2不同参数对算法性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.1算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2算法优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．