《工业机器人应用技术》课件_9.3 有效载荷.ppt

项目九、现场编程所需重要参数的管理【教学目标】1、知识目标：了解有效载荷数据loaddata的功能；掌握有效载荷数据loaddata的创建与管理；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。9.3有效载荷对于进行搬运、码垛、装配等对负重载荷有较高要求的工业机器人来说，除了要正确设置机器人工具数据tooldata和工件坐标数据wobjdada外，还需要设置有效载荷数据loaddata。一、有效载荷数据loaddata简介图9-15搬运机器人作业1、有效载荷数据loaddata的功能：有效载荷数据loaddata用于定义机器人的最大搬运重量（带工具重量）、该重物的重心位置等属性，从而保证机器人的正常作业。2、有效载荷的参数设置：有效载荷参数主要包括载荷的重量、重心偏移值、力矩轴和转动惯量参数等，其中有效重量与重心偏移值参数是有效载荷的重要参数，见表9-2所示，直接关系机器人对作业对象的要求，是搬运机器人作业需设置的重要数据之一。一、有效载荷数据loaddata简介一、有效载荷数据loaddata简介操作代码示例单位输入有效载荷重量load.mass千克（kg）输入有效载荷重心偏移值load.cog.x毫米（mm）load.cog.yload.cog.z输入力矩轴方向load.aom.q1load.aom.q2load.aom.q3load.aom.q4输入有效载荷的转动惯量ixKg/m2iyiz表9-2有效载荷参数1、有效载荷数据loaddata的创建：（1）在ABBIRC5示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”按钮；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-16有效载荷数据的创建（1）1、有效载荷数据loaddata的创建：（2）进入手动操纵界面中，在属性设置中单击有效载荷的“load0…”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-16有效载荷数据的创建（2）1、有效载荷数据loaddata的创建：（3）进入系统有效载荷显示列表，此处为系统默认load0，创建新的有效载荷单击“新建…”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-16有效载荷数据的创建（3）1、有效载荷数据loaddata的创建：（4）对有效载荷数据load1进行属性设置后，单击“确定”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-16有效载荷数据的创建（4）2、有效载荷数据loaddata的管理：（1）有效载荷数据load1创建后则对其进行编程，选中刚新建的load1，单击“编辑”，然后选择“更改值…”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-17有效载荷数据的管理（1）2、有效载荷数据loaddata的管理：（2）单击load1目录下的mass的数值输入有效载荷的重量数据，输入完成后单击“确定”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-17有效载荷数据的管理（2）2、有效载荷数据loaddata的管理：（3）单击load1目录下的cog的数值输入有效载荷的重心偏移值，输入完成后单击“确定”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-17有效载荷数据的管理（3）2、有效载荷数据loaddata的管理：（4）单击load1目录下的aom的数值输入有效载荷的力矩轴数据，输入完成后单击“确定”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-17有效载荷数据的管理（4）2、有效载荷数据loaddata的管理：（5）单击load1目录下的aom的数值输入有效载荷的转动惯量数据ix/iy/iz，输入完成后单击“确定”；二、有效载荷数据loaddata的创建与管理图9-17有效载荷数据的管理（5）小结：1、有效载荷数据loaddata的功能。（重点）2、有效载荷数据loaddata的创建。（重、难点）3、有效载荷数据loaddata的管理。（难点）作业：1、有效载荷数据l