《工业机器人应用技术》课件_6.2 机器人夹具的动态效果.ppt

小结：1、机器人夹具的动态效果。（重点）2、动态夹具实现的操作步骤。（重、难点）?作业：1、机器人夹具的动态效果有哪些？2、动态夹具实现的操作步骤？项目六、机器人工作站3D工装模型的动态处理【教学目标】1、知识目标：了解机器人夹具的动态效果；掌握动态夹具的实现；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。6.2机器人夹具的动态效果在包含输送链的码垛仿真工作站中，现实机器人夹具的动态效果是另一重要的要求。可以设计一个拥有动态属性的Smart吸盘类夹具来对工件进行码垛，夹具的动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复位真空反馈信号。一、机器人夹具的动态效果1、设定夹具属性：设定夹具属性的操作过程如图6-32至图6-39所示。（1）布局动态输送链工作站（含机器人本体与夹具）；图6-32布局传送链工位站二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（2）在“建模”功能选项卡中单击Smart组件；图6-33添加夹具Smart组件二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（3）单击右键，选中“重命名”，将其命名为“SC_Gripper”图6-34重命名夹具Smart组件二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（4）在“布局”窗口的“夹具”上单击右键，选中“拆除”并不恢复夹具的位置；图6-35拆下已装上的夹具二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（5）在“布局”窗口中，用左键点住“夹具”，拖放到“SC_Gripper”上面后松开，则将“夹具”添加到了Smart组件中；图6-36夹具添加到Smart组件二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（6）在Smart组件编辑窗口的“组成”选项卡中，单击“夹具”，勾选“设定为Role”；图6-37夹具设定为Role二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（7）用左键点住“SC_Gripper”，将其拖放到机器人“IRB120”上面松开，将Smart工具安装到机器人末端；（8）单击“否”，不更新“SC_Gripper”位置；图6-38Smart组件作为夹具二、动态夹具的实现1、设定夹具属性：（9）单击“是”，替换掉原先存在的工具数据；图6-39替换原有工具数据二、动态夹具的实现2、设定检测传感器：设定夹具属性的操作过程如图6-40至图6-43所示。（1）单击“添加组件”，选择“传感器”选项列表中的“LineSensor”；图6-40添加线传感器二、动态夹具的实现2、设定检测传感器：（2）在子组件“LineSensor”上单击右键，在菜单中单击“属性”；图6-41进入传感器参数设置二、动态夹具的实现2、设定检测传感器：（3）设定线传感器，需要指定起点Start和终点End；（4）选取合适的捕捉方式，在图中的Start点处单击；图6-42传感器参数设置A二、动态夹具的实现2、设定检测传感器：（5）确定End数值（Start点与End点Y轴值相同）；（6）Radius设定线传感器半径，加粗便于观察，此处设为3mm；（7）Active置为0，暂时关闭传感器检测；（8）设定完成后，单击应用；（9）生成的线传感器；图6-43传感器参数设置B二、动态夹具的实现2、设定检测传感器：（10）在“夹具”上单击右键；（11）单击“可由传感器检测”，取消勾选。图6-44工具设置成传感器不可检测二、动态夹具的实现3、设定拾取放置动作：设定拾取放置动作的操作过程如图6-45至图6-51所示。（1）设定拾取动作效果，使用的是子组件Attacher