机械设计基础 第3章 平面连杆机构.ppt

1.压力角和传动角压力角α：机构从动件上受力点的速度方向与该作用力方向之间所夹的锐角。作用：判断机构传动性能的优劣。传动角γ：压力角α的余角作用：判断机构传力性能的优劣3-3平面四杆机构存在曲柄的条件和基本特征三、平面四杆机构的传力特性在机构运转时，压力角和传动角是随机构的位置而变化的。最小传动角γmin的选择：?对于一般工作机构，通常取γmin≥40°；?对于颚式破碎机、冲床等大功率机械，最小传动角应当取大一些，可取γmin≥50°；?对于小功率的控制机构和仪表，γmin可略小于40°。曲柄摇杆机构的压力角与传动角止点位置（或称死点位置）：平面连杆机构在压力角α=90°、传动角γ＝0°的位置。当机构处于止点位置时，会出现“卡死”或运动不确定（即工作件在该位置可能向反方向转动）的情况。对于具有极位的四杆机构，当主动件做往复运动时，机构具有两个止点位置。对于传动机构而言，存在止点位置是不利的。图3-18机构止点位置3-3平面四杆机构存在曲柄的条件和基本特征2.止点位置采取措施：一、利用从动件的惯性顺利地通过死点位置，如缝纫机踏板机构中的大带轮就相当于飞轮，利用惯性通过止点。缝纫机踏板机构3-3平面四杆机构存在曲柄的条件和基本特征二、采用错位排列地方式顺利地通过止点位置V型发动机多个活塞连杆机构止点位置相互错开，可使曲轴顺利通过止点位置，保证了发动机的平稳运转。图3-20错位排列的多缸发动机3-3平面四杆机构存在曲柄的条件和基本特征在摩擦的作用下，无论驱动力（或驱动力矩）多大都不能使原来不动的机构产生运动的现象称为自锁。具体应用：钻床夹具夹紧工件时处于死点位置，工件的反作用力再大也不能使夹具松开，若要松开夹具就在手柄上施加压力P。飞机起落架机构，在机轮放下时处于止点位置，以便承受着陆时的巨大冲击。3-3平面四杆机构存在曲柄的条件和基本特征3.自锁现象平面四杆机构是平面连杆机构中最常见的形式，也是组成多杆机构的基础。机械臂最大拓展长度为14.5米，活动范围可直接覆盖空间站三个舱段，可完成空间站舱体表面的巡检、舱段转位对接、辅助航天员舱外活动和航天员舱外移位机械臂可完成舱表状态检查，舱外状态监视，舱表爬行转移和辅助航天员舱外活动等功能。空间站机械臂融合了机、电、热、控制、光学等多个专业，这也更加凸显了双臂组合转接件的研制难度。固定不动的构件4为机架，与机架相连的构件1与构件3，称为连架杆，分别绕A和D转动，其中能绕机架一点做整周转动的连架杆称为曲柄，只能在一定角度内摆动的连架杆称为摇杆。联接两连架杆的构件2为连杆，连杆作复杂的平面运动。主轴曲柄1等角度速转动一周，曲柄3变角速度转动一周，并通过构件5带动筛子6做直线往复运动筛选物料。当构件1等角速转动时，构件3也以相同角速度同向转动，连杆2则作平移运动。当公共汽车车门启闭机构主动曲柄转动时，通过连杆从动曲柄朝相反方向转动，从而保证两扇车门同时开启和关闭。当公共汽车车门启闭机构主动曲柄转动时，通过连杆从动曲柄朝相反方向转动，从而保证两扇车门同时开启和关闭。因AB、CD两个摇杆的摆角a、b不同，使两前轮轴线的交点P落在后轴线的延长线上，使车辆转弯时整个车身均绕P点转动，保证四个车轮都能在地面上做纯滚动，从而避免了轮胎与地面因滑动而产生的磨损，增加了车辆转向的稳定性。当摇杆AB摆动时，另一摇杆CD随之摆动，选用合适的杆长，可使悬挂点E的轨迹EE近似为水平直线，，便于港口货物的作业操作。因AB、CD两个摇杆的摆角a、b不同，使两前轮轴线的交点P落在后轴线的延长线上，使车辆转弯时整个车身均绕P点转动，保证四个车轮都能在地面上做纯滚动，从而避免了轮胎与地面因滑动而产生的磨损，增加了车辆转向的稳定性。当摇杆AB摆动时，另一摇杆CD随之摆动，选用合适的杆长，可使悬挂点E的轨迹EE近似为水平直线，，便于港口货物的作业操作。如图3-6α所示的曲柄摇杆机构，铰链中心C的轨迹为以D为圆心和以CD为半径的圆弧。若R增至无穷大，则如图3-6b所示，C点轨迹又圆弧变为直线。于是摇杆CD演化为直线运动的滑块，转动副D演化为移动副。如图3-6α所示的曲柄摇杆机构，铰链中心C的轨迹为以D为圆心和以CD为半径的圆弧。若R增至无穷大，则如图3-6b所示，C点轨迹又圆弧变为直线。于是摇杆CD演化为直线运动的滑块，转动副D演化为移动副。：将对心曲柄滑块机构的另一个转动副转化为移动副，即将铰链四杆机构中二个转动副转化为滑道为曲线的移动副，转换为双滑道机构。将移动副的曲线滑道拉伸为直线滑道