（征求意见稿）《“人工智能+”制造领域 OHT天车与其调度系统的数据接口规范》.docx

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OHT天车与其调度系统的数据接口规范

1范围

本文件描述了OHT天车调度系统的数据接口的术语和定义、技术规定、报文格式、消息格式、任务和动作等相关内容。本文件规定了OHT天车与其调度系统的通讯方式采用TCP或UDP传输协议。

本标准适用于OHT天车调度系统。

2规范性应用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T41867-2022信息技术人工智能术语

3术语和定义

GB/T41867-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1人工智能

artificialintelligence；人工智能

人工智能系统（3.1.8）相关机制和应用的研究和开发。

4缩略语与相关释义

4.1天车OHT：OverheadHoistTransport

4.2天车调度系统OCS：OHTcontrolsystem

4.3地图Map

为天车做路径规划和物料抓放时所使用的场景数据，包含点、虚拟边、站点（Station）、示教数据等信息。

4.4示教Teaching

也称为天车示教，所有的天车都会在设备端口MasterPort进行示教，得到每台天车的横行、升降、旋转数据。每个站点（取放料口），都会由一台天车进行示教作业，得到这个站点的横行、升降、旋转数据。这些数据称为Teaching数

3

据。

有了Teaching数据，通过运用特定的算法进行补偿计算，我们可以根据Teaching数据得出任何天车在任何站点进行取放料作业时所需的精确横行、升降和旋转动作数据。这一计算过程对于确保天车示教和取放料作业的准确性至关重要。

4.5搬送任务Transfer

上层业务系统向天车调度系统OCS下达需要执行的搬送业务数据。主要由物料ID，起点位置和目的位置构成。

4.6天车指令Instruction

天车支持的基本动作指令，OCS通过编排指令的执行，完成搬送任务的执行。

4.7天车模式Mode

自动模式Auto

该模式下的天车，调度系统可以分配命令，下发指令。

人工模式Manual

该模式下的天车，只能由人工通过手持设备遥控，调度系统不进行控制。

4.8区域管理系统ZCS

ZCS（ZoneControlSystem），OCS系统里的交通控制管理模块，类似于红绿灯的安全管控机制。系统对地图分歧、合流处建立区域（Zone），ZCS模块负责天车通行的授权管理，确保通行的安全性。

5通讯接口技术规定

OCS与OHT的通讯接口模型见图1所示：

（1）OHT面向OCS开放天车的指令和地图同步接口，用于OCS的任务指令的执行和地图数据的同步。

（2）OCS面向OHT开放天车状态上报接口，用于OHT上报天车的状态和告警。

注：此版本推荐的通讯方式，OCS作为客户端，OHT作为服务端。

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OCS

指令和地图同步接口

天车状态上报接口

OHT

图1OCS与OHT通讯接口模型

6通讯接口报文格式

6.1帧格式定义

OCS与OHT的交互报文由两个单元数据组成，分别是帧头和消息体，且按照大端字节序发送。由于底层TCP和UDP协议都有Checksum校验，本报文就不再冗余校验。具体数据结构见图2所示：

Header

FrameType

Length

VID

Body

图2报文结构图

所有报文由FrameHeader和FrameBody（可能为空）组成。FrameHeader包含FrameType、Length和VID三部分信息，各部分含义见表1所示。

表格1帧头字段描述表

字段名

长度（Bytes）

类型

描述

FrameType

1

Byte

按照OCS和OHT之间的报文交互内容划分多种帧类型，见表2所示。

Length

2

UnsignedShort

Length之后所有字段字节数。

VID

2

UnsignedShort

天车唯一ID编号。

6.2帧类型字段定义

表格2帧类型字段描述表

类型

方向

值

描述

STATUS_REPORT

OHT-OCS

0x01

天车状态上报到OCS系统。

WARN_REPORT

OHT-OCS

0x02

天车预警信息上报到OCS系统。

5

TRAVEL

OCS-OHT

0x11

OCS给天车下发的走行指令。

TRAVEL_