数字控制器的直接设计.ppt

2)二阶纯滞后惯性系统的闭环脉冲传递函数为第37页,共39页，星期六，2024年，5月振铃现象及其抑制定义:控制量以1／2的采样频率（即二倍采样周期）振荡的现象称为“振铃”。这种振荡一般是衰减的。产生原因:如果在U(z)的脉冲传递函数表达式中，包含有在z平面单位圆内接近-1的实数极点，则会产生振铃现象。解决办法:令数字控制器中产生振铃现象的极点（左半平面上接近-1的极点）的因子中的z=1，就可以消除振铃现象。第38页,共39页，星期六，2024年，5月补充例4.5T=0.5s,设被控对象的传递函数第39页,共39页，星期六，2024年，5月最少拍无差系统定义最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。闭环z传递函数具有如下形式在这里，n是可能情况下的最小正整数。闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，即系统在n拍后到达稳态。第5页,共39页，星期六，2024年，5月最少拍控制系统设计的具体要求准确性要求快速性要求稳定性要求数字控制器必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。第6页,共39页，星期六，2024年，5月典型输入下最少拍系统的设计方法第7页,共39页，星期六，2024年，5月为使稳态误差等于零：如取F(z)=1,调节时间最短。误差传递函数为：第8页,共39页，星期六，2024年，5月第9页,共39页，星期六，2024年，5月最少拍控制器的可实现性和稳定性要求1.物理上的可实现性要求是指控制器当前的输出信号，只能与当前时刻的输入信号，以前的输入信号和输出信号有关。这要求的D（z）不能有z的正幂项。如果被控对象G(z)含有纯滞后z-p，则第10页,共39页，星期六，2024年，5月两个稳定：输出量C在采样点上的稳定控制变量u收敛两个条件：在确定闭环脉冲传递函数时1）的不稳定零点应为零点2）的不稳定极点应为零点2.稳定性要求第11页,共39页，星期六，2024年，5月最少拍快速有波纹系统设计的一般方法把G(z)单位圆上和圆外的极点作为自1）设定己的零点第12页,共39页，星期六，2024年，5月把G(z)单位圆上和圆外的零点作为自2）设定己的零点则综合考虑系统的准确性、快速型和稳定性要求：第13页,共39页，星期六，2024年，5月当典型输入分别是阶跃、单位速度、单位加速度输入时，q=1，2，3。式中q+v个待定系数可由下列方程确定：第14页,共39页，星期六，2024年，5月补充例4-1被控对象的传递函数采样周期T＝1s，试设计一在单位速度输入时的最少拍数字控制器。解:显然，u=0，v=1，m=1,q=2.第15页,共39页，星期六，2024年，5月根据稳定性要求：G(z)中z=1的极点应包含在Ge(z)的零点中；另一方面，对于单位速度输入设计时，由准确性条件知Ge(z)必须满足第16页,共39页，星期六，2024年，5月解得第17页,共39页，星期六，2024年，5月第18页,共39页，星期六，2024年，5月最少拍控制系统的局限性系统的适应性差控制作用易超出限定范围在采样点之间有波纹：系统在采样点之间输出是有波动的。第19页,共39页，星期六，2024年，5月4.3无纹波系统的设计纹波产生的原因及设计要求设计无波纹系统的必要条件最少拍无波纹系统的一般确定方法第20页,共39页，星期六，2024年，5月纹波产生的原因及设计要求原因：控制量的z变换有非零的极点，即数字控制器的输出序列u(k)经过若干拍后，不为常值或零，而是震荡收敛的。要使系统输出为最少拍无波纹，就必须在有限拍内使U(z)达到稳态。设计要求：除满足最少拍有波纹系统的设计要求外，还须包含G(z)所有的零点第21页,共39页，星期六，2024年，5月设计无波纹系统的必要条件被控对象Gc(s)中必须含有无波纹系统所必须的积分环节数。第22页,共39页，星期六，2024年，5月第23页,共39页，星期六，2024年，5月补充例4-1设计无波纹系统解:显然，v=1，m=1,速度输入q=2.解得第24页,共39页，星期六，2024年，5月解得数字控制器的脉冲传递函数闭环系统的输出序列为数字控制器的输出序列第25页,共39页，星期六，2024年，5月第26页,共39页，星期六，2024年，5月4.4W变换法设计数字控制器的频率特性W变换法的设计步骤第27页,