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自动导引车（AGV）控制系统系列：Sick AGV 导航系统_（5）.SickAGV导航系统的软件架构.docx

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    SickAGV导航系统的软件架构

    在上一节中，我们已经了解了SickAGV导航系统的基本概念和应用场景。接下来，我们将深入探讨SickAGV导航系统的软件架构，包括其主要模块、数据流、通信协议以及如何进行模块间的协同工作。

    1.导航系统的总体架构

    SickAGV导航系统的软件架构是一个多层次、模块化的系统，旨在提供高可靠性和灵活性。总体架构可以分为以下几个主要层次：

    应用层：负责与上层物流系统的集成，处理任务调度和路径规划。

    控制层：实现AGV的基本控制功能，如速度控制、方向控制和路径跟踪。

    感知层：通过各种传感器（如激光扫描仪、摄像头、红外

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