最优控制课件第三章.ppt

整理得：取正定解由（4-18）式求得最优控制将上式代入状态方程，得闭环特征根为第33页,共57页，星期六，2024年，5月若（相当于Q半正定）则指标蜕化为由J的形成，可知 时J最小。这时无反馈控制作用，系统保持为开环不稳定状态。从黎卡提方程来看，这时有有二个解 和 ，只有可使，从而性能指标为最小，但这时系统不稳定。第34页,共57页，星期六，2024年，5月例4－3设系统状态方程为性能指标为解根据最优控制规律由于第35页,共57页，星期六，2024年，5月尽管是不可控的，但反馈控制中仍可包含有状态，性能指标尽管有，J仍有最小值。可由黎卡提矩阵微分方程得到:又，解得当时，，中必有。当时，必有，因为第36页,共57页，星期六，2024年，5月积分可得：在时，故有式中指数部分不为零，只有，可推得这时中将不包含。第37页,共57页，星期六，2024年，5月例4－4设系统的状态方程为性能指标为试确定最优控制，使J最小。设保证Q为正定。解：系统中设第38页,共57页，星期六，2024年，5月由式（4-18）可得最优控制整理得由Q、K的正定性，下式成立第39页,共57页，星期六，2024年，5月最优控制函数为可看出闭环系统是稳定的。将上式代入状态方程，可得闭环系统的特征方程为第40页,共57页，星期六，2024年，5月§4－4输出调节器问题在这节中，我们将依据系统可观测这一条件，来证明输出调节器问题可以转化成等效的状态调节器问题，并利用前两节的结果，应用类比法，建立输出调节器的控制规律。其控制不受约束，假定系统(4-22)完全可观测，寻找控制，使下列性能指标最小。（4-23）（4-22a）（4-22b）设线性时变系统的动态方程为:第41页,共57页，星期六，2024年，5月其中和是半正定矩阵，是正定矩阵，终端时间固定。这一问题的物理含义是：以比较小的控制能量为代价，使输出保持在零值附近。把代入方程（4-23）得:（4-24）（4-3）比较（4-24）和（4-3）式第42页,共57页，星期六，2024年，5月要是能证明当矩阵 和 是半正定的，那么输出调节器问题也就转化成等效的状态调节器问题，于是状态调节器问题的所有研究结果，都可以推广到输出调节器问题中来。可见它们的结构形式相同，唯一差别是指标函数中的权函数发生了变化：在（4-3）式中的矩阵和在（4-24）式中分别换成 和 。第43页,共57页，星期六，2024年，5月，则对把代入上式得(4-26)式（4-26）对于所有的均成立，所以即是半正定的。同理可证是半正定阵。证明:因系统可观测，故,又都有（4-25）所有的(根据半正定阵的定义证明)第44页,共57页，星期六，2024年，5月因此对输出调节器问题可阐述为：（4-27）最优轨迹是下列线性微分方程的解:满足边界条件为下列黎卡提矩阵微分方程的解其中对于系统（4-22）和性能指标（4-23），最优控制存在、唯一，且可表示为:第45页,共57页，星期六，2024年，5月由于状态信息更完整地反映了系统的动态性能，比更为丰富，当系统可观测时，必可从中求得系统的全部状态信息。为实现最优控制，应当利用系统中所有可能的信息，故输出调节器的最优控制规律仍是以状态的线性函数构成状态反馈。第46页,共57页，星期六，2024年，5月无限时间定常输出调节器：关于线性时不变系统当时的输出调节器问题，可参照 时的状态调节器问题，得到相应的控制规律。设线性时不变系统完全可控，可观测，性能指标为第47页,共57页，星期六，2024年，5月其中不受约束，和都是正定对称常数矩阵，则最优控制存在，唯一，且由下式确定其中K是正定常数矩阵，满足下列矩阵代数黎卡提方程最优状态是下列齐次方程的解且矩阵的特征值具有负实部。第48页,共57页，星期六，2024年，5月§4—5跟踪问题设有可观测线性系统（4-27a）(4-27b)