工业机器人离线编程(FANUC) 课件 -26-O-F-621-3(程序控制指令).pptx

FANUC机器人的控制指令讲授：孟庆波

条件比较指令IFIF(variable)(operator)(value)(Processing)变量运算符值行为可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or”（或）和“and”（与）不能在同一行中使用。例如： IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的R[i]I/O===Constant(常数)R[i]ON(1)OFF(0)JMPLBL[i]Call(program)

Eg1:IFR[1]3,JMPLBL[1] 如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。Eg2:IFDI[1]=ON,CALLTEST 如果满足DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST。Eg3:IFR[1]=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2] 如果满足R[1]的值小于等于3及 DI[1]不等于ON的条件,则跳转到标签2处。Eg4:IFR[1]=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2 如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的条件, 则调用程序TEST2。举例:

条件选择指令SELECT注：只能用寄存器计算指令进行条件选择。SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)Value:值为R[]或Constant(常数)Processing:行为:JMPLBL[i]Call(program)Eg:SELECTR[1]=1,CALLTEST1满足条件R[1]=1,调用TEST1程序=2,JMPLBL[1]满足条件R[1]=2,跳转到标签1处ELSE,JMPLBL[2]否则,跳转到标签2处

画面11）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择IF/SELECT，按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的项,按ENTER（回车）键确认；5）输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2IF按8切换到SELECT在程序中加入IF/SELECT指令步骤：

等待指令WAIT注：可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or”（或）和“and”（与）不能在同一行使用。WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)ConstantR[i]AI/AOGI/GODI/DOUI/UO===ConstantR[i]ONOFF无TIMEROUTLBL[i]

当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等待状态（画面1）。此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待语句。画面1当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句并需要人工干预时，按FCTN（功能）键后，选择7RELEASEWAIT（解除等待）跳过等待语句，并在下个语句处等待。

画面1步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择WAIT（等待），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的项,按ENTER（回车）键确认；5）输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2如何在程序中加入WAIT指令？

跳转/标签指令JMP/LBL标签指令:LBL[i:Comment]i:1to32766Comment:注解（最多16个字符）跳转指令:JMPLBL[i]JMPLBL[i]i:1to32766（跳转到标签i处）

在程序中如何输入JMP/LBL指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键；3）选择JMP/LBL，按ENTER（回车）确认，进入画面2；4）选择所需要的项，按ENTER（回车）键确认即可。画面1画面2

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