机械控制基础校正.ppt

机械网络xo(t)xi(t)K1K2C1第30页,共48页，星期六，2024年，5月PI控制规律的实现PI校正装置AC2R1R2uo(t)ui(t)第31页,共48页，星期六，2024年，5月近似PI校正装置（机械）xo(t)xi(t)K2C1C2第32页,共48页，星期六，2024年，5月PID控制规律的实现PID校正装置AC2R1R2uo(t)ui(t)C1第33页,共48页，星期六，2024年，5月机械网络xo(t)xi(t)K1C2C1K2令：则其传递函数与无源阻容近似PID网络相同。第34页,共48页，星期六，2024年，5月[例]比例作用kp对控制系统的影响。第35页,共48页，星期六，2024年，5月[解]：考虑kp对扰动作用的影响时，令R(s)=0可见，增加比例系数可以减小稳态误差。第36页,共48页，星期六，2024年，5月[例比例-积分作用对系统的影响。上例中，若控制器选择比例-积分控制器，则扰动传递函数为：扰动误差为（令R(s)=0）：系统对单位阶跃扰动响应的稳态误差为：可见，增加积分作用可以消除稳态误差。第37页,共48页，星期六，2024年，5月[例]比例-微分作用对系统的影响。上例中，若控制器选择比例-微分控制器，则扰动传递函数为：闭环传递函数为：该系统的阻尼系数为：可见，增加微分作用可以使系统的阻尼系数增加，从而减小超调量，增加稳定性。第38页,共48页，星期六，2024年，5月PID控制器参数与系统时域性能指标间的关系参数名称上升时间超调量调整时间稳态误差Kp减小增大微小变化减小Ki(1/Ti)减小增大增大消除Kd(Td)微小变化减小减小微小变化PID控制器参数选择的次序：①比例系数；②积分系数；③微分系数。第39页,共48页，星期六，2024年，5月用Matlab讨论PID控制器的效果第40页,共48页，星期六，2024年，5月[例]考虑我们熟悉的质量-弹簧-阻尼系统。其中外力F为输入，位移x为输出。参数为：1M=1kg，b=10N.s/m，k=20N/m，F=1。试设计不同的P、PD、PI、PID控制器，使应曲线满足：位移稳态值为1；较快的上升时间和过渡过程时间；较小的超调量；静态误差为零。第41页,共48页，星期六，2024年，5月[解]：求出系统的传递函数为：求解未加入任何校正装置的系统的阶跃响应clearall;num=[001];den=[11020];h=tf(num,den);step(h)显然，响应速度太慢，稳态误差太大了。不能满足要求。可考虑使用P控制。第42页,共48页，星期六，2024年，5月比例控制器（P）控制器设计：我们知道增加比例系数Kp可以降低稳态误差，减小上升时间和过渡时间，因此首先选择比例控制，也就是在系统串联一个比例放大器。把原始的系统看作开环系统，加入比例控制器，并构成闭环系统。闭环系统的结构图和传递函数分别为：第43页,共48页，星期六，2024年，5月加入比例控制器后的阶跃响应曲线图如下：num1=[00100];den1=[11020+100];num2=[00300];den2=[11020+300];num3=[00500];den3=[11020+500];h1=tf(num1,den1);h2=tf(num2,den2);h3=tf(num3,den3);step(h1,h2,h3)从上图可以看出：随着比例系数Kp的增加，响应速度越来越快，稳态误差越来越小，但不能完全消除。超调量越来越大。可以考虑采用比例加微分控制器来减小超调量。第44页,共48页，星期六，2024年，5月比例+微分（PD）控制器设计：我们知道增加微分系数Kd可以降低超调量，减小过渡时间，对上升时间和稳态误差影响不大。因此可以选择比例微分控制，也就是在系统中串联一个比例放大器和一个微分器。把原始的系统看作开环系统，加入比例微分控制器，并构成闭环系统。闭环系统的结构图和传递函数分别为：第45页,共48页，星期六，2024年，5月选择Kp=300，Kd=10，加入比例微分控制器后的阶跃响应曲线图如下（红线表示使用微分控制，蓝线表示未使用微分控制）：clearall;num1=[00300];