进给运动的控制课件.pptVIP

進給運動的控制一、進給伺服系統的概念及要求：1概念：進給伺服系統是一種高精度的位置跟蹤與定位系統。伺服（servo）系統的作用就是嚴格執行控制系統發出的速度指令、位置指令。伺服驅動系統的框圖第一節．概述返回目錄退出上一頁下一頁從圖中驅動裝置可劃分1）步進驅動：由步進電機及驅動系統構成，不含有速度環及位置環電機分為：反應式（轉子為鐵芯）2）直流驅動：採用交直變換原理，根據速度指令輸出相當的直流電壓，加到直流電機的電樞上，來改變電機的轉速。電機為恒磁式（勵磁為永磁鐵）。缺點是存在機械換向，需維護。3）交流伺服驅動：根據：n=60f/pn為電機轉速、f為交流電源的頻率、p為極對數。根據速度指令，通過調節輸出的f即可改變電機的轉速。電機為交流同步電機，轉子為永磁鐵返回目錄退出上一頁下一頁2要求：1）精度高：精度指定位精度（停止時實際位移與位置指令誤差）2）輪廓跟隨精度（插補運動中位置誤差的穩定）3）快速回應、無超調：加減速時間快、但不能有超調和振盪調速範圍寬。返回目錄退出上一頁下一頁一、應用範圍：簡易型數控機床、普通機床的數控改造。第二節步進驅動及開環進給控制返回目錄退出上一頁下一頁二、步進驅動的原理：步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈衝信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度1組成：步進驅動控制裝置、步進電機、減速機構。實例如下圖2各部分的作用：數控裝置：根據控制要求發出指令脈衝，指令脈衝的個數代表移動距離；脈衝頻率代表移動速度。每發出一個脈衝電機旋轉一個特定的角度，即步距角環形分配：根據指令方向，依次產生步進電機的各相的通電步驟，分為硬體環分、軟體環分兩種。放大電路：放大環形分配的各相指令，產生步進電機的各相的驅動電流返回目錄退出上一頁下一頁3三相三拍的原理介紹。做出課件模擬步進電機的動作步驟三相是指步進電機有三相定子繞組，三拍是指每三次轉換為一個迴圈三相步進電機，定子有六個磁極，分為三對，每個磁極上裝有控制繞組。一對磁極通電後，對應產生N/S極磁場；轉子為帶齒的鐵心（反應式）或磁鋼（混合式）。當定子三相依次通電時，三對磁極依次產生氣隙磁場，吸引轉子一步步轉動。返回目錄退出上一頁下一頁[動畫模擬]三相三拍的通電次序為：A-B-C-A;AB-BC-CA-AB三相六拍的通電次序為：A-AB-B-BC-C-CA-A可見三相三拍與三相六拍相比較，六拍的步距角小，精度高。設A相首先通電，轉子齒與定子A、A′對齊（圖a）。然後在A相繼續通電的情況下接通B相。這時定子B、B′極對轉子齒2、4產生磁拉力，使轉子順時針方向轉動，但是A、A′極繼續拉住齒1、3，因此，轉子轉到兩個磁拉力平衡為止。這時轉子的位置如圖3b所示，即轉子從圖(a)位置順時針轉過了15°。接著A相斷電，B相繼續通電。這時轉子齒2、4和定子B、B′極對齊（圖c），轉子從圖(b)的位置又轉過了15°4三相六拍：返回目錄退出上一頁下一頁5三相硬體環分得的驅動控制如圖：CLK為指令脈衝DIR為旋轉方向，FULL/HALF為整步/半步的控制。返回目錄退出上一頁下一頁6驅動電路單電源：Vsr信號為高電平---GD（光電隔離二極體不導通，三極管截止）----VT基極有驅動電流----L上通電。Vsr信號為低電平---GD（光電隔離二極體導通，三極管導通）----VT基極沒有驅動電流----L上斷電。返回目錄退出上一頁下一頁高低壓驅動電路：高壓充電低壓維持，簡介其原理返回目錄退出上一頁下一頁三、步進電機的主要技術指標1步距角：電機每步的轉角稱為步距角，步距角越小精度越高。2最大靜轉矩：步進電機最大的承載能力。3啟動頻率：步進電機由靜止突然啟動，進