进给运动的控制课件.pptVIP

由此可見：(1)當Kx＝Ky時，即兩軸位置增益相同時，由於兩軸跟隨誤差相抵消，因而輪廓誤差E＝0。?（2）當sin2θ＝0（即θ=0°或90°）時，E=0，即當沿著X或Y軸單軸運動時，不存在輪廓誤差。(3)實用中很難保證Kx與Ky完全相等，由E的運算式可以看出，Kx和Ky越大，越接近，所產生的輪廓誤差就越小。（4）輪廓誤差與編程進給速度成正比。3.對圓弧直線加工輪廓誤差的影響圓弧插補輪廓誤差分析如圖10.8所示。圖中，R為工件半徑；r為刀具半徑；ε為圓弧加工誤差；V為切削進給速度；Kx、Ky為X、Y軸位置增益；δx、δy為X、Y軸跟隨誤差；φ為OB與X軸的夾角。圖10.8圓弧插補輪廓誤差示意圖由圖可知Vy=VcosφVx=Vsinφ因此在△AOB中，由余弦定理得(R+r+ε)2=(R+r)2+δ2V-2(R+r)δVcos(90°-φ+α)?即(R+r)2+2ε(R+r)+ε2=(R+r)2+δ2V+2(R+r)δVsin(α-φ)2ε(R+r)+ε2+δ2V+2(R+r)δVsin(α-φ)由於ε很小，ε2更小，可忽略不計，故由於所以由此可得出如下結論：(1)當Kx＝Ky時，上式可簡化為（2）當Kx≠Ky時，ε隨著φ發生變化，所加工的圓弧將產生形狀誤差。當Kx與Ky差別不很大時，我們可忽略第一項中φ對ε的影響。而第二項的大小與sin2φ成正比，因此當Kx≠Ky時，所加工的圓弧將變成長軸位於45°或135°處的橢圓，如圖10.9所示。圖10.9增益不匹配時的圓弧輪廓誤差圖10.10直線加工拐角輪廓誤差4.對拐角輪廓誤差的影響數控機床在進行加工時，在兩個輪廓(直線或圓弧)的交接處會產生誤差，此誤差稱為拐角輪廓誤差。最簡單和最容易理解的例子是沿著兩個正交坐標軸加工拐角為直角的零件，如圖10.10所示。（1）選取動態性能盡可能好的伺服驅動裝置，這樣就可以選取較高的位置增益而不會產生超調。（2）如果對拐角誤差要求較高，要盡可能降低切削速度，因為跟隨誤差與切削進給速度是成正比的。（3）可在要求較高的輪廓交接處加入一條G04延時指令，延時數十至數百毫秒，在這段時間裏前段輪廓加工時的跟隨誤差會迅速得以修正。（4）採用尖角過渡指令(有些數控系統的指令為G07)。（5）使用數控系統的自動升降速功能有利於在較小的增益時減小超調量，從而使用動態性能較差的驅動裝置可達到使用動態性能較好的驅動裝置的精度。10.4機械傳動鏈對位置控制特性的影響10.4.1對機械傳動鏈的要求1.提高傳動精度、剛度及消除傳動間隙進給傳動的精度和剛度主要取決於絲杠螺母副或蝸輪蝸杆副及其支承結構的剛度。2.減小摩擦阻力摩擦阻力主要來自導軌和絲杠螺母副。為提高進給系統的快速性，必須減小運動部件的摩擦阻力，提高傳動效率；同時還必須減小動、靜摩擦力之差，消除低速爬行。3.減小運動慣量機械傳動機構的慣量對進給運動的動態性能有著很大的影響。10.4.2機械傳動鏈對位置控制特性的影響1.剛度與阻尼對位置控制特性的影響在數控機床上，通常要求伺服驅動系統的振盪角頻率應比位置環的振盪角頻率高一倍，機械傳動鏈的振盪角頻率應比伺服驅動系統的振盪角頻率高一倍，而機械傳動振盪角頻率主要由傳動剛度決定，也就是說應保證有足夠的傳動剛度。機械傳動機構的阻尼比與阻尼係數成正比。這個阻尼係數決定了與轉速成正比的摩擦力，增大阻尼係數可防止振盪，對全閉環位置環的穩定性有很大好處。常見的摩擦特性曲線如圖10.11所示，各曲線的含義如下：曲線①與速度無關的摩擦特性曲線。曲線②大的靜摩擦以及與速度成正比的摩擦特性曲線。曲線③大的靜摩擦以及與速度成反比的摩擦特性曲線。曲線④大的靜