开式链机构课件.pptVIP

開式鏈機構9.1開式鏈機構特點及應用開式運動鏈中末端構件的運動與閉式運動鏈中任何構件的運動相比，更為任意和複雜多樣。9.1.1開式鏈機構的特點開式運動鏈要成為有確定運動的機構，常要更多的原動機。9.1.1開式鏈機構的特點

機器人與傳統自動機的區別:機器人：機器人的操作稱為柔性自動化。機器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動化系統。易於調整來完成各種不同的勞動作業和智能動作,其中包括在變化之中及沒有事先說明的情況下的作業。傳統自動機：傳統自動機的操作稱為固定自動化。由連杆機構、凸輪機構等所組成的傳統自動機用於完成單一的重複的作業。9.1.2開式鏈機構的應用利用開式運動鏈的特點，結合伺服控制和電腦的使用，開式鏈機構在各種機器人和機械手中得到了廣泛的應用。鉚接機器人本田公司機器人多操作器協調工作9.2開式鏈機構的結構分析9.2.1操作器的組成操作器是機器人的執行系統，是機器人握持工具或工件，完成各種運動和操作任務的機械部分。本節以機器人操作器為例，介紹開式鏈機構的組成和結構．組成：機身、臂部、腕部和手部（末端執行器）等。操作器的白由度：等於操作器中各運動部件自由度的總和，F=?fi。

在確定操作器所有構件的位置時所必須給定的獨立運動參數的數目。9.2.2操作器的自由度操作器的主運動鏈通常是一個裝在固定機架上的開式運動鏈。操作器中的運動副僅包含單白由度的運動副——轉動關節和移動關節。操作器臂部的運動稱為操作器的主運動，臂部各關節稱為操作器的基本關節。9.2.2操作器的自由度1.臂部自由度組合直線運動回轉運動9.2.2操作器的自由度1.臂部自由度組合直線及回轉運動（1）直線及回轉運動（2）9.2.2操作器的自由度結論：為了使操作器手部能夠達到空間任一指定位置，通用的空間機器人操作器臂部應至少具有3個自由度。為了使操作器手部能夠達到平面任一指定位置，通用的平面機器人操作器得臂部應至少具有2個自由度。9.2.3操作器的自由度腕部自由度：用來調整手部在空間的狀態為了使手爪在平面中能取得任意要求的姿態，在通用的平面機器人操作器中，其腕部應至少有１個轉動關節。手部運動的自由度一般不計入操作器的自由度數目中。為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態，在通用的空間機器人操作器中其腕部應至少有3個自由度。一般情況下，這3個關節為軸線互相垂直的轉動關節。9.2.2操作器的自由度結論：通用的空間機器人操作器的自由度大於等於6（位置3個、姿態3個），其中轉動關節大於等於3。僅用移動關節不可能建立通用的空間或平面機器人。通用的平面機器人操作器的自由度大於等於3（位置2個、姿態1個），其中轉動關節大於等於1。9.2.2操作器的自由度冗餘自由度：操作器自由度數大於6時，手爪可繞過障礙到達一定的位置特點：三個基本關節均為移動關節。運動圖形：長方體佔據空間大，相應的工作範圍小優點：結構簡單，運動直觀性強，便於實現高精度。9.2.3操作器的結構分類1.直角坐標型（又稱直移型）三個基本關節：移動關節2個，轉動關節１個運動圖形：空心圓柱．優點：運動直觀性強，佔據空間較小，結構緊湊，工作範圈大。缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。9.2.3操作器的結構分類2.圓柱座標型（又稱回轉型）三個基本關節：移動關節１個，轉動關節2個。運動圖形：空心球體優點：由於其具有俯仰白由度，能完成從地面提取工件的任務，工作範圍擴大了。缺點：運動直現性差，結構較複雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。9.2.3操作器的結構分類3.球座標型（又稱俯仰型）三個基本關節為轉動關節運動圖形：球體優點：佔據空間小，工作範圍大，可繞過障礙物提取和運送工件。缺點：運動直觀性差，驅動控制比較複雜。9.2.3操作器的結構分類4.關節型（又稱屈伸型）9.3開式鏈機構的運動學9.3.1研究的主要問題正向運動學問題反向運動學問題工作空間給定操作器的一組關節參數，確定其末端執行器的位置和姿態。9.3.1研究的主要問題1）正向運動學問題可獲得一組唯一確定的解。給出末端執行器的位置和姿態，求關節參數。9.3.1研究的主要問題2）反向運動學問題對於工作所要求的末端執行器的一個給定位置和姿態，確定一組關節參數，使末端執行器達到給定的位置和姿態。解的存在性?多重解？在機器人運動過程中其操作器臂端所能達到的