汽车的操纵稳定性课件.pptVIP

§5-3線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的回應一、線性二自由度汽車模型的運動微分方程二自由度汽車運動微分方程式為)1u()()(12121rrumkbkakkkwwb+=--++v.二、前輪角階躍輸入下進入的汽車穩態回應——等速圓周行駛常用輸出與輸入的比值，如穩態時的橫擺角速度與前輪轉角之比來評價穩態回應。這個比值稱為穩態橫擺角速度增益，也稱為轉向靈敏度，以符號表示。穩定時橫擺角速度為定值，此時=0，=0，以此代入（5-9）並解得穩態橫擺角速度增益為式中K稱為穩定性因數，它是表徵汽車穩態回應的一個重要參數，其單位為s2·m-2。...v1、中性轉向K=0時，，即橫擺角速度增益與車速成線性關係，斜率為。這種穩態稱轉向特性稱為中性轉向。它相當於剛性車輪轉向。2、不足轉向當K0時，式（5-11）分母大於1，橫擺角速度增益比中性轉向時要小。不再與車速成線性關係。參看圖5-25。具有這樣特性的汽車稱為不足轉向汽車。根據K值的正負，汽車穩定轉向可分為三種類型。當車速為時，汽車穩態橫擺角速度增益達到最大值，且其橫擺角速度增益為與軸距L相等的中性轉向汽車橫擺角速度增益的一半。uch稱作特徵車速，當不足轉向量增加時，K增大，特徵車速uch降低。3、過多轉向當K0時，式（5-11）中的分母小於1，橫擺角速度增益比中性轉向時大。隨著車速的增加，曲線向上彎曲（圖5-25）。具有這種特性的汽車稱為過多轉向汽車。K值愈小，（即K的絕對值愈大），過多轉向量愈大。

顯然，當車速為時，穩態橫擺角速度增益趨於無窮大，參看圖5-25。ucr稱為臨界車速。過多轉向汽車達到臨界車速時將失去穩定性。因為等於無窮大時，只要極其微小的前輪轉角便會產生極大的橫擺角速度。（三）幾個表徵穩態回應的參數1、前、後輪側偏角絕對值之差（1-2）測出其前、後輪側偏角的絕對值1、2。於是上式可寫成由輪胎坐標系知，於的方向相反，故它們均取絕對值。由上式可知（a1-a2）0時，K0，為不足轉向，當（a1-a2）=0，K=0，為中性轉向，當（a1-a2）0時，K0，為過多轉向，（a1-a2）與ay成線性關係，其斜率為LK，參看圖5-28a。汽車的操縱穩定性汽車的操縱穩定性是指在駕駛者不感到過分緊張、疲勞的條件下，汽車能遵循駕駛者通過轉向系及轉向車輪給定的方向行駛，且當遭遇外界干擾時，汽車能抵抗干擾而保持穩定行駛的能力。§5-1概述一、汽車操縱穩定性包含的內容1、在汽車操縱穩定性的研究中，常把汽車作為一控制系統，求出汽車曲線行駛的時域回應與頻率回應特性，並以它們來表徵汽車的操縱穩定性能。2、方向盤輸入有兩種形式：給方向盤作用一個角位移，稱為角位移輸入，簡稱為角輸入；給方向盤作用一個力矩，稱為力矩輸入，簡稱為力輸入。3、方向盤角階躍輸入下進入的穩態回應及方向盤角階躍輸入下的瞬態回應，就是表徵汽車操縱穩定性的方向盤角位移輸入下的時域回應。回正性是一種方向盤力輸入下的時域回應。橫擺角速度頻率回應特性是方向盤轉角正弦輸入下，頻率由0→時，汽車橫擺角速度與方向盤轉角的振幅比及相位差的變化圖形。轉向半徑是評價汽車機動靈活性的物理參量。轉向輕便性是評價轉動方向盤輕便程度的特性。二、車輛坐標系與方向盤角階躍輸入下的時域回應1、汽車的運動是借固結於運動著的汽車上的動坐標系——車輛坐標系來描述的。圖5-1所示固結於汽車上的oxyz直角動坐標系就是車輛坐標系。XOZ處於汽車左右對稱的平面內。當車輛在水準路面上靜止狀態下，x軸平行於地面指向前方。z軸通過質心指向上方，y軸指向駕駛員的左側，坐標系的原點O常可令其與質心重合。與操縱穩定性有關的主要運動參量為，車廂角速度在z軸上的分量——橫擺角速度等等（參看圖5-1）2、汽車的時域回應可分為不隨時間變化的穩態回應和隨時間變化的瞬態回應。汽車等