机器人控制技术.ppt

§1.4SCARA教学机器人SCARA教学机器人为平面关节型机器人，具有3个旋转关节，其轴线相互平行，可在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直平面的运动。第37页,共46页，星期六，2024年，5月一、机器人特点1.机构采用平面关节型（SCARA）结构，按工业标准要求设计，速度快、柔性好；2.采用交流伺服电机和谐波减速器等，模块化结构，简单、紧凑；3.控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；4.提供通用机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人语言等程序；5.内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。第38页,共46页，星期六，2024年，5月二、机器人参数结构形式平面关节式（SCARA型）负载能力1kg运动精度（脉冲当量/转）关节110000关节210000关节31600pulse/mm关节43200未端重复定位精度±0.1mm每轴最大运动范围关节10~270°关节20~200°关节30~60mm关节40~345°每轴最大运动速度关节10.5rad/S关节20.5rad/S关节36mm/S关节43.14rda/S第39页,共46页，星期六，2024年，5月最大展开半径335mm高度480mm本体重量≤25Kg几何尺寸关节1（长度）200mm关节2（长度）135mm关节3（行程）60mm控制方式PTP/CP操作方式示教再现供电电源二相220U、50HZ安装要求安装方式水平安装安装环境温度：0~45℃湿度：20~80％RH（不能结露）震动：0.5G以下避免接触易燃腐蚀性液体或气体，远离电气噪声源第40页,共46页，星期六，2024年，5月机器人控制技术课程主要内容：物体空间位置的表示；机器人的运动学正、逆解；机器人作业的静力学分析及力控制技术；机器人作业路径规划及驱动、控制系统的设计；机器人智能及感知系统；第41页,共46页，星期六，2024年，5月机器人控制技术课程任务：使学生对机器人系统有明确概念；掌握机器人运动学、静力学、动力学计算及运动规划设计方法；了解工业机器人的机械结构及驱动系统的运动控制并能够对简单结构机器人控制系统进行设计。第42页,共46页，星期六，2024年，5月机器人控制技术基本要求：在熟练掌握三维空间中点、物体及坐标系变换的基础上，可熟练地对物体进行三维空间的解析表示；以上述内容为基础，熟练应用D-H方法确定机器人各杆件坐标系及D-H矩阵，熟练掌握齐次变换和正、逆运动学的解法；了解机器人各相关子系统的功能及其作用；第43页,共46页，星期六，2024年，5月机器人控制技术能够对机器人机构及其作业进行静力学分析，并能够以此为基础进行力控制分析；能够对一般的机器人作业进行作业任务及运动规划，并能够以此为基础，针对特定的驱动控制器，从运动学控制方面进行作业及运动规划。第44页,共46页，星期六，2024年，5月机器人控制技术实验项目：实验一：机器人认知及示教设计实验；实验二：机器人运动学分析及控制；实验三：运动控制系统及C语言编程控制。上机操作：用Matlab进行运动学计算；用C进行运动学计算；用VC进行运动控制编程。第45页,共46页，星期六，2024年，5月机器人控制技术教材：《机器人学导论》，SaeedB.Niku著，孙富春等译机器人控制技术，自编校内讲义主要参考书：IntroductiontoRobotics，PhillipJohnMckerrow《机器人控制技术》，孙增圻著《机器人控制》，陈明哲著第46页,共46页，星期六，2024年，5月40年代末期美国阿尔贡国家实验室遥控机械手的发展用于操作放射性材料(遥控式、双向主从式机械手)第5页,共46页，星期六，2024年，5月1953年：MIT研制成功第一台数控铣床机械手+NC技术—第一台工业机器人的产生1954年：美国人George.C.Devol申请“可编程序的关节型搬运装置”发明专利1958年：约瑟夫恩格尔伯格购买了德沃尔的专利，创造了世界上第一个制造机器人的公司—Unimation1959年：推出了第一台示教再现式的(Teaching-Playback)PUMA机器人1961年：Unimation公司生产出第一台工业机器人定名为Unimate，62年在GM