模块四步进顺控指令多学时课堂用.ppt

清华大学出版社机械手的控制手动方式：是指用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。单步运行：按动一次启动按钮，前进一个工步。单周期运行（半自动）：在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后回到原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。连续运行（全自动）：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若在中途按动停止按钮，运行到原点后停止。面板上的启动和急停按钮与PLC运行程序无关。这两个按钮是用来接通和断开PLC外部负载的电源。第四章可编程控制器程序设计第54页,共64页，星期六，2024年，5月初始状态指令IST状态初始化指令IST与STL指令一起使用，（用于自动设置多种工作方式的系统的顺序功能图），专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态的输入继电器和特殊继电器。IST指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的STL电路应放在它的后面。该系统的初始化程序如图4.46，用来设置初始状态和原点位置条件。IST指令中的S20和S27用来指定在自动操作中用到的最小和最大状态继电器的元件号，IST中的源操作数可取X、Y和M，图4.46中IST指令的源操作数X20用来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从X20开始的8个输入继电器。当IST指令的执行条件满足时，初始状态继电器S0—S2和下列的特殊继电器被自动指定为下列功能。第55页,共64页，星期六，2024年，5月清华大学出版社第四章可编程控制器程序设计机械手的控制初始化程序系统的初始化程序如图所示。用来设置初始状态和原点位置条件。第56页,共64页，星期六，2024年，5月清华大学出版社机械手的控制回原点方式程序回原点方式的顺序功能图如图所示，S1是回原点的初始状态。自动返回原点结束后，M8043（回原点完成）置ON。返回原点的顺序功能图中的步应使用S10~S19。。第57页,共64页，星期六，2024年，5月清华大学出版社机械手的控制手动控制程序手动方式程序如图所示。S0为手动方式的初始状态。手动方式的夹紧、放松、上升、下降、左移、右移是由相应的按钮来完成的。。第58页,共64页，星期六，2024年，5月清华大学出版社机械手的控制自动方式程序自动方式程序的顺序功能图如图4.48所示。特殊辅助继电器M8041（转换启动）和M8044（原点位置条件）是从自动程序的初始步S2转换到下一步S20的转换条件。M8041和M8044都是在初始化程序设定的，在程序运行中不再改变。自动方式程序的梯形图如图4.46。第59页,共64页，星期六，2024年，5月清华大学出版社4.5PLC程序设计方法比较下面将经验设计法和顺序控制设计法进行适当比较,以便设计时选用。采用经验设计法设计梯形图时，不可能找出一种简单通用的设计方法。顺序控制设计法将整个程序分成了控制程序和输出程序两个部分。由于步是根据输出Y的状态划分的，所以M和Y之间具有很简单的逻辑关系，输出程序的设计极为简单。而代表步的辅助继电器或状态继电器的控制程序，不管多么复杂，其设计方法都是相同的，并且很容易掌握。第60页,共64页，星期六，2024年，5月2.PLC控制系统设计的内容和原则PLC控制系统设计包括硬件设计和软件设计两部分。设计时可采用硬件与软件并行开发的设计方法，这样可以加快整个系统的开发速度。系统设计的内容与原则如下：第61页,共64页，星期六，2024年，5月1.硬件设计(P180)硬件设计为PLC机型的选择，输入输出设备的选择以及各种图样的绘制（电气控制电路图，输入/输出接线图）(1)经济性在最大限度地保证系统控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、可靠，对所选择的器件和设备应充分考虑其性价比，降低设计、使用和维护成本。

(2)可靠性和安全性控制设备在运行过程中的故障率应为最低。

(3)先进性及可扩展性在满足前面两个条件的前提下，应保证系统在一定时期内具有先进性，并且根据生产工艺的要求留有扩展功能的余地，以免重新设计整个系统。第62页,共64页，星期六，2024年，5月2.软件设计编写满足要求的PLC用户程序，绘制梯形图或编写指令程序。1)逻辑关系要简单明了，编制的程序要具有可读性，避免使用不必要的触点。

2)编程时，在保证程序功能的前提下尽量减少指令，运用各种技巧，来减少程序的运行时间。第63页,共64页，星期六，2024年，5月清华大学出版社3、并行序列结构的编程方法第22页,共64页，星期六，2024年，5月