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QuadTiltRotorSkyworksEmbeddedTeamfromTsinghuaUniversity倾转四旋翼
OutlineAboutQuadTiltRotorOurQuadTiltRotor
WhatweneedWeNeedAPlane不需要跑道更精确的控制更宽的速度范围Requirement：History：Advantage：
结构简单
易于控制
两种模式切换QTR
InnovationPracticabilityInnovation美国Bell直升机公司、大学实验室都在研制这种新型飞行器，但目前还没有成熟的产品出现。PracticabilityQTR由来已久，但是近年来MEMS技术的发展使得这项研究成为可能，高精度的传感器和高速的ARM处理单元能够实现精确控制
CommercializationAerialPhotographyGeographicalSurveyOverviewoftheSituation相比于现有的平台，对场地的适应性更好，飞行更加稳定，具有更长的续航时间
HowtomakeaQTR?Step1:MakeaQuadRotor(QR)Step2:MakeaTiltRotor(TR)Step3:ThenWehaveaQuadTiltRotor(QTR)！
Itflieswell?户外飞行室内飞行
我们的工作1.机体结构设计与制作制造低重量但抗拒扭转的机身新方案的尝试2.倾转机构的设计与改进
MakingTheQuadTiltRotor倾转机构：
舵机直传方式
自主设计铝合金工件
实现精确的倾转角控制机身设计与组装：
箱型机身
支架+肋片结构
对抗机体剪切形变悬挂减震结构：
四皮筋的独立悬挂系统
有效降低电机震动对传感器的影响
抗扭机身的设计
TiltingStructure倾转机构的设计制造Version1
Version2铝结构并进行应力分析
Version3
Version4放弃铝结构
倾转机构的零件改进设计1.减小结构复杂性2.增加加工可行性3.减小加工成本
数控加工
激光切割
Thankyou！
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