机械工程控制基础第五章系统的稳定性.ppt

通过本章前面几节的介绍，已经了解到系统的开环频率特性对分析系统的稳定性和稳定程度（即相对稳定性）具有十分重要的意义。本小节将进一步研究系统的闭环频率特性。一般情况下，求解系统的闭环频率特性十分复杂烦琐,在实际中通常都是采用图解法来求出系统的闭环频率特性。系统的闭环频率特性第76页,共79页，星期六，2024年，5月向量作图法如图所示单位负反馈系统，X(s)Y(s)G(s)其闭环传递函数：用代入上式，就可得到系统的闭环频率特性表示为：第77页,共79页，星期六，2024年，5月设系统的开环频率特性如下图所示。是单位负反馈系统的开环频率特性。与闭环频率特性间的关系。描述了系统的闭环频率特性。下面说明第78页,共79页，星期六，2024年，5月由图可见，当时由此得到时系统的闭环频率特性为：当时，系统闭环频率特性的幅值等于向量与的幅值之比;其相角等于向量与的相角差。这样，逐点测出不同频率处对应向量的幅值和相角，便可绘制如下图所示的闭环幅频特性和闭环相频性。第79页,共79页，星期六，2024年，5月**乃氏图负穿越实例2第44页,共79页，星期六，2024年，5月综上所述，乃氏判据判稳时可能发生的情况为：（Ⅰ）不包围（-1，j0）点，若则系统稳定。否则，闭环系统不稳定；（Ⅱ）逆时针包围（-1，j0）点次，若则系统稳定。否则，闭环系统不稳定；（Ⅲ）顺时针包围（-1，j0）点，闭环系统不稳定。乃氏图负穿越实例2第45页,共79页，星期六，2024年，5月乃氏判剧-形式Ⅱ闭环系统稳定的充要条件是，当角频率由0变化到＋∞时，开环频率特性正、负穿越平面负实轴上（-1，-∞）段的次数差为，这里是开环传递函数极点中处于s平面右半部的数目。否则，闭环系统不稳定。第46页,共79页，星期六，2024年，5月乃氏判剧-形式Ⅱ例子：如图所示的乃氏曲线中，判别哪些是稳定的，哪些是不稳定的。第47页,共79页，星期六，2024年，5月解：所以系统稳定所以系统不稳定所以系统不稳定第48页,共79页，星期六，2024年，5月系统稳定系统不稳定系统稳定第49页,共79页，星期六，2024年，5月设闭环系统的开环传递函数为，分析其稳定性。的轨迹如图所示。在右半s平面内没有任何极点，并且的轨迹不包围的值，该系统都是稳定的。，所以对于任何第50页,共79页，星期六，2024年，5月设系统具有下列开环传递函数:试确定以下两种情况下，系统的稳定性：?增益K较小?增益K较大。小K值时是稳定的大K值时是不稳定的￥平面GHReIm-￥=w￥=w+=0w-=0w1-′000===ZRP￥平面GHReIm-￥=w￥=w+=0w-=0w1-′220===ZRP第51页,共79页，星期六，2024年，5月设一个闭环系统具有下列试确定该闭环系统的稳定性。开环传递函数：表明闭环系统有两个极点在右半s平面，故系统是不稳定的。开环传递函数在s右半平面内有一个极点()，奈奎斯特曲线如图示，轨迹顺时针方向包围点一次,因此第52页,共79页，星期六，2024年，5月问题讨论1在引入Nyquist判剧时，为什么只就开环极点在虚轴上的分布情况进行讨论而没有就开环零点的情况进行讨论？2原点处有开环极点时为什么要补作一条虚线，虚线在实际中是否存在？补作虚线与开环传函中的那一个环节有关系，在给出的Nyquist判剧形式Ⅰ与形式Ⅱ中的具体关系是什么？3根据Nyquist判剧给出如下情况的分析：对于P=0的开环系统，若其开环频率响应通过（-1，j0）点，则系统处于什么状态？第53页,共79页，星期六，2024年，5月对于最小相位系统，闭环系统稳定的充要条件是，；否则不稳定。乃氏判剧-形式Ⅴ乃氏判据左手定则。乃氏判据左手定则的内容如下：将左手平伸，拇指和其余四指在手掌平面内垂直且指尖向上，对于最小相位系统，将左手放在系统开环频率特性即将包围（-1，j0）点的最里层上，且四指指尖与系统开环频率特性的方向相同，若手背朝向（-1，