最优控制汉密尔顿函数.ppt

二、波尔札问题设系统状态方程初始状态x(t0)=x0，终始状态x(tf)满足式中N——q维向量函数，n≥q。(5-18)(5-19)第30页,共57页，星期六，2024年，5月性能泛函其中Φ、L都是连续可微的数量函数，tf是待求的终端时间。最优控制问题是寻求控制矢量u*(t)，将系统从初态x(t0)转移到目标集N[x(tf),tf]=0上，并使J取极小。(5-20)第31页,共57页，星期六，2024年，5月在这类极值问题中，要处理两种类型的等式约束。一是微分方程约束，一是终端边界约束。根据拉格朗日乘子法，要引入两面两个乘子矢量，一个是n维λ(t)，另一个是q维μ，将等式约束条件泛函极值化成无约束条件泛函极值问题来求解。第32页,共57页，星期六，2024年，5月为此，构造增广泛函写出哈密顿函数(5-22)(5-21)第33页,共57页，星期六，2024年，5月于是(5-23)第34页,共57页，星期六，2024年，5月对上式中最后一次作分部积分，得(5-24)第35页,共57页，星期六，2024年，5月(5-25)(5-26)(5-27)这是一个可变端点变分问题。考虑x(t)，u(t)，tf相对于它们最优值x*(t)，u*(t)，t*f的变分，并计算由此引起J′的一次变分δJ′。设第36页,共57页，星期六，2024年，5月图4可变终端各变分间的关系第37页,共57页，星期六，2024年，5月从图4可知在端点处变分之间存在下列近似关系式中δx(t*f)——x在t*f时的一次变分；δx(t*f+δtf)——x在tf=t*f+δtf时的一次变分。式(5-28)描述了在可变终端情况下，x在这两个时刻上变分的近似关系，近似式中忽略了高阶无穷小量。(5-28)第38页,共57页，星期六，2024年，5月考虑到式(5-24)右边第一项和第二项的一次变分各有两项：第39页,共57页，星期六，2024年，5月因此，有(5-29)第40页,共57页，星期六，2024年，5月注意到δtf、δx、δu任意性，及泛函极值存在的必要条件δJ′=0式(5-29)可得极值必要条件如下：(5-30)第41页,共57页，星期六，2024年，5月式中H[x(tf),u(tf),λ(tf),tf]函数H最优轨线终端处的值。边界条件x(t0)=x0(5-32)终端时刻由下式计算(5-31)第42页,共57页，星期六，2024年，5月终端时刻由下式计算式中H[x(tf),u(tf),λ(tf),tf]函数H最优轨线终端处的值。上述总共个2n+r+q+1方程，可联解出2n+r+q+1个变量。(5-32)第43页,共57页，星期六，2024年，5月最后，分析哈密尔顿函数沿最优轨线随时间的变化规律。哈密顿函数H对时间的全导数为(5-33)第44页,共57页，星期六，2024年，5月如果u为最优控制，必满足及(5-34)因此，有上式表明，哈密顿函数H沿最优轨线对时间的全导数等于它对时间的偏导数。第45页,共57页，星期六，2024年，5月当H不显含t时，恒有即常数(5-35)这就是说，对定常系统，沿最优轨线H恒为常值。第46页,共57页，星期六，2024年，5月例4：给定系统状态方程为设初始状态x(0)=0，终端状态约束曲线x1(1)+x2(1)-1=0求使性能泛函取极小时的最优控制u*(t)及最优轨线x*(t)。第47页,共57页，星期六，2024年，5月解这是个终端时间tf给定，但终端状态受约束的拉格朗日问题。哈密顿函数第48页,共57页，星期六，2024年，5月由性能泛函取极值的必要条件，得第49页,共57页，星期六，2024年，5月它们的通解为第50页,共57页，星期六，2024年，5月由边界条件确定积分常数第51页,共57页，星期六，2024年，5月代入解得由终端约束方程x1(1)+x2(1)=1可解出μ=-3/7。第52页,共57页，星期六，2024年，5月最优解第53页,共57页，星期六，2024年，5月结果如图5所示第54页,共57页，星期六，2024年，5月例5：设一阶系统状态方程为边界条件x(0)