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近海多无人艇协同作业避碰策略研究

摘要

当前人工智能技术高速发展，智能化无人化设备几乎遍及包括海洋领域在内的各研究

领域。无人艇作为海上交通和海洋开发利用移动平台的重要载体，应用场景越来越广。为

实现无人艇自主安全航行，需同时兼备路径规划能力和局部避碰能力。目前无人艇领域的

研究存在一定局限，一是大多集中在已知环境下路径规划研究，主要针对近海相对封闭稳

定水体环境；二是在未知航行环境主要针对单艘无人艇研究，对于近海水域需多无人艇协

同作业的复杂工作难以完成。本文针对近海多无人艇避碰研究存在问题，提出解决方案并

通过仿真和实船实验验证其有效性，主要研究内容如下：

（1）针对目前缺乏适用于近海多无人艇的海上避碰规则，首先分析国际海上避碰规则

中遭遇会遇局面时的避碰行为。在此基础上，提出适用于本研究的多无人艇集群航行避碰

规则。为避免多无人艇会遇时发生碰撞，定义每艘无人艇在近海遭遇会遇局面时右转向实

现避碰，结合差速运动学模型设计避碰行为，保证多无人艇集群遭遇会遇局面时高效快速

完成避碰。

（2）在研究内容（1）的基础上，建立基于近端策略优化结合相互速度障碍的避碰路

径规划策略模型。近端策略优化设计无人艇动作空间，相互速度障碍表示状态空间，在充

满往返障碍的复杂场景中自适应地选择最佳速度。此外该部分研究更新了近端策略优化奖

励函数，在算法基于位置计算距离奖励函数基础上，形成一个同时包含位置和速度信息的

奖励函数，可加快收敛速度；最后通过设计近海多场景实验验证避碰策略的有效性。

（3）在研究内容（1）（2）的基础上，建立基于近端策略优化结合最优相互避碰算法

的避碰路径规划策略模型。进一步构建适用于密集动态环境的多无人艇集群系统个体单元

相互协作体系，以满足无人艇集群基于速度避碰应用需求。实验验证设置随机起始点目标

点以及起始位置与目标位置互换两类密集集群系统场景，并通过不断改变无人艇数量验证

避碰策略的有效性和适应性。

（4）针对以上研究内容，依托现有实验平台进行局部算法避碰验证。首先采用比例-

积分-微分控制策略，用于决策信息输入实船的载体。其次将决策策略信息输入控制策略，

由控制器根据决策策略输出分配推力和力矩指导无人艇航行避碰。在此基础上，设置近海

无人艇与静态障碍以及无人艇之间的会遇场景，验证决策算法在实际验证中的有效性。

本文对无人艇避碰研究提供理论依据和方法参考，具有广阔的应用前景。

关键词：多无人艇；集群航行避碰规则；近端策略优化；速度避碰；实船验证

ResearchonCollisionAvoidanceStrategiesfor

CooperativeOperationsofMulti-UnmannedSurface

VehiclesinOffshoreEnvironments

Abstract

Thecurrentrapidadvancementsinartificialintelligencetechnologyhaveledtothe

widespreadimplementationofunmannedandintelligentdevicesinvariousfields,includingthe

marinesector.Assignificantmobileplatformsformaritimetrafficandoceanexploration,

unmannedsurfacevehiclesarebeingemployedinanincreasinglydiversearrayofscenarios.

Autonomoussafenavigationisacrucialcapabilityfortheoperationofunmannedsurfacevehicles.

Achievingthisrequiresproficiencyinbothrouteplanninga