机器人工学第一章.ppt

各种坐标工业机器人的特征比较坐标型式作业空间惯性定位精度定向特性结构特点占地面积大小形状直角坐标小立方体较大容易控制好简单大圆柱坐标较大空心圆柱体较大较易控制较好较简单较小球坐标型大扇形截面旋转体较小不易控制差较复杂较小多关节型大球体较小不易控制差复杂小第30页,共51页，星期六，2024年，5月3、按驱动方式分类1）、气压驱动式2）、液压式3）、电机驱动式第31页,共51页，星期六，2024年，5月4、按可搬重量的大小和动作范围分类1）、超大型机器人——可搬动1吨以上重量的机器人；2）、大型工业机器人——可搬动100kg—1吨重量的机器人，动作范围为1m3；3)、中型机器人——可搬动10~100kg重量，动作范围为1~10m3；4）、小型机器人——可搬动0.1~10kg重量，动作范围为0.1~1m3；5)、超小型机器人——可搬动0.1kg以下重量。第32页,共51页，星期六，2024年，5月5、根据机器人功能水平和技术先进程度按代分类第一代：机器人以固定程序，示教再现及可编程序为主要特征；第二代：机器人带有视觉和触觉，采用自适应控制；第三代：机器人称为人工智能机器人。第33页,共51页，星期六，2024年，5月七、机器人的组成机器人的结构型式是多种多样的，但归纳起来看，一个机器系统基本上是由执行机构、控制系统和传感器系统、驱动系统四部分组成。第34页,共51页，星期六，2024年，5月机器人各组成部分关系图行程速度检测控制系统其它传感器驱动系统执行机构工作对象第35页,共51页，星期六，2024年，5月1、执行机构根据控制信息和指令，完成要求的动作，执行机构一般采用机械，电磁，电液等机械运动部件。1）、手部2）、腕部3）、臂部4）、立柱5）、行走机构第36页,共51页，星期六，2024年，5月2、驱动系统在控制信息作用下，提供动力，驱动各执行机构完成各种动作功能。第37页,共51页，星期六，2024年，5月3、控制系统指挥机器人按要求动作的装置。该系统是通过对驱动系统的控制，使执行机构按照规定的要求进行工作。第38页,共51页，星期六，2024年，5月4、检测系统其作用是通过各种检测器，传感器，检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统与设定值进行比较后，对执行机构进行调整，以保证其动作符合设计要求。第39页,共51页，星期六，2024年，5月八、机器人基本机能从机器人基本机能的构成来看，可归纳为两个方面，即:控制机能机械机能。第40页,共51页，星期六，2024年，5月1、控制机能对于高级的智能机器人，其控制机能是指设计所赋予的某些似人的逻辑思维能力，对环境条件的反射能力，对工艺操作的自适应能力等。对于一般的工业机器人，是指设计时所赋予的自动或他动的程序变换能力，按指令自动实现规定的动作程序的能力等。第41页,共51页，星期六，2024年，5月控制机能控制机能指令机能学习机能记忆机能重现机能环境反射（感觉反馈）机能自适应机能逻辑判断机能第42页,共51页，星期六，2024年，5月2、机械机能它是指设计的赋给机器人似人或超过人生理条件的运动机能和物理机能。第43页,共51页，星期六，2024年，5月机械机能机械机能运动机能物理机能抓取机能定向机能工艺操作机能行走机能定位机能负重能力速度持续作功能力工作准确性工作稳定性抗热、抗振、抗腐蚀能力防水、防尘、防火能力第44页,共51页，星期六，2024年，5月九、机器人的技术参数1、提取重量2、自由度和坐标型式3、运动行程4、运动速度5、位置精度6、程序编制及存贮容量第45页,共51页，星期六，2024年，5月1、提取重量提取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这项参数与机器人的运行速度有关，一般指其正常运行时所能提取的工件重量。当机器人运行可调时，低速运行所能提取工件的最大重量比高速运行的大。为安全起见，亦有将高速时所能提取的工件重量作为指标，此时则需说明运行速度。第46页,共51页，星期六，2024年，5月2、自由度数和坐