数控机床运动控制与位置检测课件.pptVIP

4．1概述4.1.1伺服系統的基本概念在數控機床中，伺服系統是以機床的移動部件（如工作臺）的位置和速度作為控制量的自動控制系統。它又稱為隨動系統或伺服機構。CNC控制器經過插補運算生成的進給脈衝或進給位移量指令輸入到伺服系統，由伺服系統驅動機械執行部件，帶動機床工作臺的位移和主軸的運動。伺服系統作為數控機床的重要組成部分，其本身的性能直接影響了整個數控機床的精度和速度等技術指標。數控機床的伺服系統主要有兩種：進給伺服系統和主軸伺服系統，進給伺服系統是一種高精度的位置跟蹤與定位系統。它的性能決定了數控機床的最大進給速度，定位精度等。主軸伺服系統控制機床主軸的旋轉運動，隨著高速加工技術的發展，對主軸伺服系統的要求也越來越高。4.1.2對伺服系統的基本要求隨著數控技術的不斷發展，數控機床對伺服系統提出了很高的要求。一般對伺服系統有如下要求：（1）精度高、伺服系統要具有較好的定位精度和輪廓加工精度，定位精度一般為0.01—0.001mm，甚至0.1um.。（2）快速回應，為了提高生產率和保證加工精度，要求伺服系統跟蹤指令信號的回應要快。這一方面要求過渡過程時間短，一般在200ms以內，甚至小於幾十毫秒；另一方面要求超調小，否則將形成過切，影響加工品質。同時，要求系統的相對穩定性好，當系統受到干擾時，振盪小，恢復時間快。（3）調速範圍寬，在數控機床中，要求進給伺服系統的速度達到1-24000mm/min的範圍，要求速度均勻、穩定、無爬行、速降小。在零速時，要求電機有電磁轉矩，以維持定位精度。對主軸伺服系統一般要求1:100——1000範圍內的恒轉矩調速和1：10以上的恒功率調速，且有足夠大的輸出功率。隨著高速加工技術的發展，要求主軸具有更高的轉速，如當前國內外生產的電主軸，最高轉速從10000r/min到150000r/min.4.1.3伺服控制系統的分類1．按控制方式分類按控制方式分類，位置控制系統可分為開環、半閉環和閉環三種。開環數控系統結構示意圖閉環和半閉環

數控系統結構示意圖4.2進給驅動

4.2.1步進電動機驅動控制系統

步進電動機的驅動伺服系統前已述及，加到步進電動機的定子繞組上的電脈衝信號，是由步進電動機的驅動控制器給出的，驅動控制器由環形分配器和功率放大器兩部分組成。在許多CNC系統中，環形分配器的功能由軟體產生，在這種情況下，驅動器就不包括環形分配器。三相硬體環形分配器的驅動控制示意圖4.2.2直流速度控制單元4.2.3交流電動機速度控制單元4.3主軸驅動4.3.1對主軸驅動的要求隨著數控技術的不斷發展，傳統的主軸驅動已不能滿足數控技術的需要。現代數控機床對主軸傳動系統提出了更高的要求，具體要求為：（1）對功率的要求：要求主軸電動機有2.2～250kw的功率範圍，即要能輸出大的功率，又要求主軸結構簡單。（2）寬調速範圍：數控機床主軸驅動系統要求在1：100～1000範圍內進行恒轉矩和1：10的恒功率調速，而且要求主軸在正、反向轉動時，均可進行加減速控制，即要求具有四象限驅動能力。（3）定位准停功能：為了使數控車床具有螺紋切削功能，要求主軸能與進給驅動實行同步控制；在加工中心上，為了自動換刀，還要求主軸具有高精度的准停功能。4.3.2直流主軸驅動系統4.3.3交流主軸驅動系統交流主軸電動機與交流進給用伺服電動機不同，交流主軸電動機一般採用交流感應電動機，交流感應電動機從結構上分有帶換向器和不帶換向器兩種，通常採用不帶換向器的三相感應電動機（也稱籠型電動機或非同步電動機）。一般交流主軸電動機是專門設計的，為了增加輸出功率，縮小電動機的體積，都採用定子鐵心在空氣中直接冷卻的方法，沒有機殼，而且在定子鐵心上作有軸向孔以利通風等。這類電機軸的尾部都同軸安裝有測速發電機或脈衝編碼器等檢測元件。變頻調速有下麵三種控制方式：4.4檢測元件4.4.1位置檢測元件的要求及分類檢測元件是數控機床閉環伺服系統的重要組成部分，它的作用是檢測位移、角位移和速度的實際值，把回饋信號傳送回數控裝置或伺服裝置，構成閉環控制。閉環數控系統的加工精度主要由檢測環節的精度決定，而檢測環節的精度是通過檢測感測器的解析度來體現的。解析度不僅取決於檢測感測器本身，也取決於測量轉換電路。數控機床對檢測元件的主要要求有：（1）工作可靠，抗干擾性強；（2）滿足測量精度，檢測速度和測量範圍的要求；（3）易於實現高速的動態測量和處理，易於實現自動化；（4）使用維護方便，適合機床的工作環境，成本低。常用的檢測元件旋轉變壓器、脈衝編碼器、絕對式編碼器、直線光柵、圓光柵、直線感應同步器、磁尺，鐳射干涉儀等。4.4.2脈衝編碼器脈衝編碼器是一種旋轉式測量元