河北地质大学《机器学习与人工智能》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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河北地质大学《机器学习与人工智能》

2022-2023学年期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统中，用于启动多个节点的工具是？（）

A.roslaunch

B.roscore

C.rosservice

D.以上都不是

2、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）

A.rosbag

B.rosfilter

C.rosbridge

D.rospy

3、以下哪个不是机器人操作系统中的核心组件？（）

A.节点管理器

B.消息传递系统

C.用户界面

D.功能包管理器

4、以下哪个是ROS中的定位算法？（）

A.AMCL

B.MonteCarloLocalization

C.KalmanFilter

D.以上都是

5、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）

A.roscore

B.rosrun

C.roslaunch

D.rosinit

6、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）

A.geometry_msgs/Twist

B.sensor_msgs/Image

C.std_msgs/String

D.以上都不是

7、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）

A.机器人模型

B.传感器数据

C.规划路径

D.以上都是

8、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？

A..urdf

B..xacro

C..yaml

D..txt

9、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）

A.硬件层、驱动层、内核层、应用层

B.感知层、决策层、执行层、通信层

C.物理层、数据链路层、网络层、应用层

D.输入层、处理层、输出层、反馈层

10、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）

A.处理请求的函数

B.发送响应的函数

C.两者皆有

D.以上都不是

11、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）

A.PID控制

B.LQR控制

C.模糊控制

D.深度学习控制

12、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）

A.命令行参数

B.环境变量

C.ROS参数服务器API

D.以上都不是

13、ROS中的服务通信是基于（）模式。

A.发布-订阅

B.请求-响应

C.客户端-服务器

D.点对点

14、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）

A.move_base

B.amcl

C.gmapping

D.image_transport

15、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）

A.move_base

B.amcl

C.gmapping

D.tensorflow

16、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）

A.任务进度

B.中间结果

C.状态信息

D.以上都是

17、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）

A.URDF

B.SDF

C.两者皆可

D.以上都不是

18、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）

A.catkin_create_pkg

B.catkin_init_workspace

C.catkin_make

D.roswsinit

19、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）

A.使用rqt_graph

B.使用rostopic

C.使用rosservice

D.使用rosnode

20、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）

A.重发机制

B.错误处理

C.两者皆有

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）解释ROS中的动作（Action）机制。

2、（本题10分）解释ROS中的清洁机器人中的路径规划优化。

3、（本题10分）说明ROS中的可重构机器人系统设计。

4、（本题10分）如何将外部算法集成到ROS系统中？

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）基于ROS构建一个机器人的自主越障系统，能够跨越不同高度和类型的障碍物。

2、（本题10分）在ROS框架下，为清洁机器人开发一个智能清扫路径规划系统。