河北地质大学《机器学习与人工智能》2023-2024学年期末试卷.docVIP

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河北地质大学

《机器学习与人工智能》2023-2024学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）

A.rosbag

B.rosfilter

C.rosbridge

D.rospy

2、以下哪个不是机器人操作系统中的核心组件？（）

A.节点管理器

B.消息传递系统

C.用户界面

D.功能包管理器

3、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）

A./robot_status

B./robot_info

C./status/robot

D./info/robot

4、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）

A.世界坐标系

B.机器人坐标系

C.图像坐标系

D.地理坐标系

5、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）

A.src

B.build

C.devel

D.以上都是

6、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）

A.URDF

B.SDF

C.两者皆可

D.以上都不是

7、机器人操作系统中的服务（Service）通常采用哪种请求/响应模式？（）

A.同步

B.异步

C.半同步半异步

D.以上都不是

8、在ROS中，用于调用服务的命令是（）

A.rosservicecall

B.rosservicelist

C.rosservicetype

D.rosserviceinfo

9、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？

A.五次多项式

B.贝塞尔曲线

C.快速排序

D.样条曲线

10、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）

A.move_base

B.amcl

C.navigation_stack

D.以上都是

11、以下哪个不是常见的机器人操作系统的特点？（）

A.实时性高

B.可扩展性强

C.界面美观

D.跨平台性

12、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）

A.节点

B.驱动程序

C.Gazebo插件

D.以上都是

13、ROS中的错误处理通常通过（）机制实现。

A.异常

B.日志

C.返回码

D.以上都是

14、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）

A.goal回调函数

B.cancel回调函数

C.feedback回调函数

D.以上都是

15、在ROS中，如何订阅一个话题？（）

A.使用rostopicsub命令

B.在节点中使用订阅函数

C.两者皆可

D.以上都不是

16、以下哪个是ROS中的定位算法？（）

A.AMCL

B.MonteCarloLocalization

C.KalmanFilter

D.以上都是

17、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）

A.sensor_msgs/Imu

B.geometry_msgs/Pose

C.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

18、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）

A.URDF

B.SDF

C.两者皆可

D.以上都不是

19、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）

A.重发机制

B.错误处理

C.两者皆有

D.以上都不是

20、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）

A.处理请求的函数

B.发送响应的函数

C.两者皆有

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）描述ROS在教育机器人中的作用。

2、（本题10分）解释ROS中的机器人竞赛中的应用。

3、（本题10分）解释ROS中的矿山开采机器人中的矿石识别技术。

4、（本题10分）如何在ROS中优化机器人的能耗效率？

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）基于ROS构建一个机器人的自主充电位置选择系统，选择最优充电位置。

2、（本题10分）利用ROS为海洋监测机器人开发一个水质参数检测和数据传输系统。