西安电子科技大学《机器学习与深度学习理论双语教学》2021-2022学年期末试卷.docVIP

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西安电子科技大学《机器学习与深度学习理论双语教学》

2021-2022学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）

A.节点

B.驱动程序

C.Gazebo插件

D.以上都是

2、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）

A.XML

B.YAML

C.Python

D.C++

3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）

A.sensor_msgs/Imu

B.geometry_msgs/Pose

C.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

4、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）

A.C++

B.Python

C.两者皆可

D.以上都不是

5、以下哪个是机器人操作系统中用于可视化机器人状态的工具？（）

A.RViz

B.Gazebo

C.rqt_graph

D.以上都是

6、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）

A.参数服务器API

B.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）

C.命令行参数

D.以上都不是

7、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）

A./robot_action

B./action/robot

C./cmd_action/robot

D.以上都不是

8、在ROS中，如何设置参数？（）

A.使用rosparamset命令

B.在节点中设置

C.两者皆可

D.以上都不是

9、以下哪个不是ROS中的决策算法？

A.有限状态机

B.决策树

C.深度优先搜索

D.强化学习

10、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）

A.TCP/IP

B.UDP

C.多播（Multicast）

D.以上都是

11、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）

A.Webots

B.V-REP

C.MORSE

D.OpenCV

12、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）

A.XML

B.YAML

C..msg文件

D..srv文件

13、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）

A.重发机制

B.错误处理

C.两者皆有

D.以上都不是

14、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）

A.roscore

B.rosrun

C.roslaunch

D.rosinit

15、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？

A.栅格地图

B.拓扑地图

C.特征地图

D.二叉树

16、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）

A.多对多通信

B.一对多通信

C.多对一通信

D.一对一通信

17、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）

A.节点

B.服务

C.动作

D.以上都不是

18、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）

A.hector_mapping

B.karto

C.octomap

D.以上都是

19、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）

A.rostopicecho

B.rostopicinfo

C.rostopictype

D.rostopicpub

20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理图像数据的消息类型？（）

A.sensor_msgs/Image

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/Int32

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）描述ROS在陶瓷生产机器人中的应用。

2、（本题10分）说明ROS中的考古发掘机器人中的文物保护措施。

3、（本题10分）解释ROS中的行为决策模型。

4、（本题10分）解释ROS中的机器人竞赛中的应用。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）利用ROS为船舶除锈机器人开发一个锈斑检测和除锈系统。

2、（本题10分）在ROS环境下搭建一个室内装修机器人的墙面打磨与喷漆系统。