深圳大学《机器学习与人工智能导论》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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深圳大学《机器学习与人工智能导论》

2022-2023学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）

A.添加错误处理代码

B.使用ROS的异常处理机制

C.两者皆有

D.以上都不是

2、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）

A.gzip

B.bzip2

C.两者皆可

D.以上都不是

3、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）

A.Gazebo

B.Rviz

C.OpenCV

D.PCL

4、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）

A.tf

B.geometry_msgs

C.sensor_msgs

D.std_msgs

5、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）

A.任务进度

B.中间结果

C.状态信息

D.以上都是

6、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）

A.运动控制模块

B.感知模块

C.规划模块

D.通信模块

7、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）

A.一对多服务

B.多对一服务

C.多对多服务

D.一对一服务

8、在ROS中，用于停止节点的命令是（）

A.rosnodekill

B.rosnodestop

C.rosnodesuspend

D.rosnodeterminate

9、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）

A.平移

B.旋转

C.缩放

D.投影

10、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。

A.局域网

B.广域网

C.互联网

D.以上都是

11、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）

A.可以

B.不可以

C.取决于具体实现

D.以上都不是

12、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）

A.navigation

B.planning

C.trajectory

D.motion_planning

13、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）

A.LaserScan

B.Image

C.PointCloud

D.Matrix

14、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）

A.使用合适的数据类型

B.减少消息的大小

C.两者皆可

D.以上都不是

15、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）

A.hector_mapping

B.karto

C.octomap

D.以上都是

16、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）

A.tf

B.geometry_msgs

C.sensor_msgs

D.std_msgs

17、以下哪个不是ROS中的决策算法？

A.有限状态机

B.决策树

C.深度优先搜索

D.强化学习

18、在ROS中，如何优化节点的性能？（）

A.减少消息发布频率

B.优化算法

C.合理使用线程

D.以上都是

19、在机器人操作系统中，用于模拟机器人环境的工具是？（）

A.RViz

B.Gazebo

C.rqt_graph

D.以上都不是

20、ROS中的资源管理通常通过（）实现。

A.内核

B.进程

C.线程

D.容器

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）描述ROS中感知处理模块的一般工作流程。

2、（本题10分）解释ROS中的消防灭火机器人中的火源定位算法。

3、（本题10分）解释ROS中的清洁机器人中的路径规划优化。

4、（本题10分）简述ROS中的参数（Parameter）及其用途。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）在ROS中设计一个机器人的故障自诊断和修复提示系统。

2、（本题10分）使用ROS为粮仓巡检机器人设计一个粮食质量检测和虫害监测系统。