南京航空航天大学《机器学习与人工智能导论》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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南京航空航天大学《机器学习与人工智能导论》

2022-2023学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的节点可以用以下哪种语言编写？（）

A.C

B.Python

C.Java

D.以上都是

2、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）

A.使用Ctrl+C

B.使用rosnodekill命令

C.两者皆可

D.以上都不是

3、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）

A.连杆信息

B.关节信息

C.传感器信息

D.以上都是

4、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）

A.tf

B.geometry_msgs

C.sensor_msgs

D.std_msgs

5、在机器人操作系统中，用于发布机器人目标位置信息的主题通常以什么命名？（）

A./robot_goal

B./goal/robot

C./target/robot

D.以上都不是

6、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）

A.连杆信息

B.关节信息

C.传感器信息

D.以上都是

7、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）

A.rviz

B.roslaunchrvizrviz.launch

C.rosrunrvizrviz

D.以上都不是

8、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）

A.roslaunch

B.rosparam

C.rosservice

D.以上都不是

9、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）

A./robot_sensor_data

B./sensor/robot

C./data/sensor/robot

D.以上都不是

10、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）

A.XML

B.YAML

C..msg文件

D..srv文件

11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）

A.moveit_msgs/MotionPlan

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

12、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）

A.使用rqt_graph

B.使用rostopic

C.使用rosservice

D.使用rosnode

13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人环境感知信息的消息类型？（）

A.sensor_msgs/PointCloud2

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

14、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。

A.命令行参数

B.参数服务器

C.两者皆有

D.以上都不是

15、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）

A.C++

B.Python

C.两者皆可

D.以上都不是

16、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）

A.MoveIt

B.Trajectory_msgs

C.Control_msgs

D.NumPy

17、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）

A.话题

B.服务

C.动作

D.节点

18、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）

A.sensor_msgs/Calibration

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

19、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）

A.Java

B.C++

C.Python

D.以上都是

20、ROS中的任务分配通常采用（）策略。

A.贪心算法

B.动态规划

C.遗传算法

D.随机分配

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的动态目标跟踪？

2、（本题10分）解释ROS中的水产养殖机器人中的水质监测技术。

3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自适应抓取？

4、（本题10分）ROS在智能交通中的角色是什么？

三、设计题（本大题共2个小题，共2