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智能汽车轨迹跟踪综合控制策略

目录

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

智能汽车轨迹跟踪控制基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1轨迹跟踪系统模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2控制系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3轨迹跟踪性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

轨迹跟踪控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1惯性轮控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2转向控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3加速控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.4集成控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

智能汽车轨迹跟踪控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1模糊控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2PID控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3滑模控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.4基于模型的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

轨迹跟踪控制策略仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实际道路试验与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1试验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2试验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3试验结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.3文档结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

二、智能汽车轨迹跟踪技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1轨迹跟踪的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2关键技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．