智联网汽车技术 课件 9.1.2安全预警系统-车道偏离预警（LDW）.pptx

项目三汽车决策控制系统任务9协同控制系统主讲人：周磊智能网联汽车技术安全预警系统-车道偏离预警（LDW）

课程导入智能汽车有什么技术能够防止车道偏离的发生？某飞车党在高速公路上肆意飙车,不留神偏离了车道,造成了严重的交通事故。

课程导入车道偏离“驾驶副驾”——车道偏离预警系统

学习目标说出车道偏离预警系统的概念、组成和工作原理01

学习任务一起完成车道偏离预警系统的功能介绍01

激活旧知车道偏离被看成车辆侧翻事故的主要原因是什么吗？注意力不集中驾驶疲劳心神烦乱严重影响驾驶员在驾驶车辆时的安全性。

探索新知车道偏离预警系统的组成01信息采集单元02电子控制单元03人机交互单元

探索新知车道偏离预警系统的组成1.信息采集单元信息采集单元对车道线信息和汽车自身行驶状态信息进行采集，针对不同的道路条件和传感器类型，可采用不同的车道线检测方式。高精度地图定位传感器定位视觉传感器定位

探索新知车道偏离预警系统的组成1.信息采集单元采用视觉传感器定位的方式应用较为广泛，汽车自身行驶状态采集的信息主要包括:在完成所有信息数据的采集后，信息采集单元需对数据进行模/数转换，并传输给电子控制单元。车速加速度转向角

探索新知车道偏离预警系统的组成2.电子控制单元电子控制单元对所有的数据进行集中处理，在处理车道线信息时，由于传感器存在测量误差，因此需要对其进行误差修正，最后综合判断汽车是否存在非正常偏离车道的现象，如果车辆发生非正常偏离，就向人机交互单元发出指令。

探索新知车道偏离预警系统的组成3.人机交互单元仪表显示界面语音提示座椅或转向盘振动当车辆偏离车道时，系统会提醒驾驶人及时修正行驶方向，并可以根据偏移量的大小实现不同程度的预警效果。

探索新知车道偏离预警系统的组成3.人机交互单元车道偏离预警系统组成三者合作无间，就像乐队里的各部分乐器配合默契，组成美妙的乐章。也像人的眼睛、大脑和手臂，共同协作完成车道偏离预测和警示。

探索新知车道偏离预警系统的工作原理当车道偏离系统开启时，摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位置）会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数。

探索新知车道偏离预警系统的工作原理当检测到汽车偏离车道时，传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态，之后由控制器发出警报信号，整个过程大约在0.5秒完成，为驾驶者提供更多的反应时间。

探索新知车道偏离预警系统的工作原理如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶，那么车道偏离预警系统不会做出任何提示。车道偏离预警系统工作示意图

横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶人注意力不集中以及驾驶人放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。横向纵向车道偏离警告系统主要用于预防由于车速太快或方向失控引起的车道偏离碰撞。纵向探索新知车道偏离预警系统的工作原理车辆偏离预警系统按偏离方向可以分为“纵向”和“横向”

侧视系统——摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道。侧视系统前视系统——摄像头安装在车辆前部，斜指向前方的车道。前视系统探索新知车道偏离预警系统的工作原理车道偏离预警系统已经商业化使用的产品都是基于视觉的系统，根据摄像头安装位置不同，可以将系统分为：

探索新知车道偏离预警系统的工作原理由于车道偏移预警系统主要是依托于视觉系统，因此车载摄像头的很多弊端在车道偏移预警系统上也得到了很好的体现。大雾天气车道上有积水导致反光雨雪天气车载摄像头采集车道线的精准度就会降低，导致车道偏移预警系统准确度下降。

探索新知车道偏离预警系统的工作原理一般安置在前保险杠两侧，并通过红外线收集信号来分析路面状况，即使在恶略环境的路面，也能识别车道标志线，便于在任何环境的路况下均能及时提醒驾驶员汽车道路偏离状态。红外线传感器的采集方式

小测试即时检测系统通过什么方式判断汽车是否偏离车道?收集到警示信息后会有哪些反馈给驾驶员?

小结当检测到车辆偏离正常车道时,及时向驾驶员发出语音、震动等警示车道偏离预警系统是通过信息采集、电子控制和人机交互等部分

谢谢观看THANKS智能网联汽车技术