智能车竞赛专题培训第5章智能汽车设计基础-微控制器.ppt

5.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介存储器1HCS12存储器有内部寄存器、RAM、EEPROM和FLASH/ROM。每个存储单元对应一个地址，共有64K个地址，用4位十六进制数表示（0000H~FFFFH）。存储器中每个存储单元可存放一个8位二进制信息，这就是存储器存储单元内的内容。不同的存储器占用不同的存储空间。22个8通道A/D转换器3HCS12内置了2个10位/8位的A/D模块：ATD0和ATD1。HCS12的ATD是逐次逼近型A/D转换器，它内置多路器，精度为2LSB，无需外部采样保持电路。HCS12ATD在寄存器区内共有28个寄存器，其中3个仅用于HCS12生产线的内部调试。HCS12ATD的最高转换频率约为2MHz，ATD模块的特点如下：45.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介?8位/10位精度可选择；1?8位数字量转换时间仅需6μs，10位数字量转换时间仅需7μs；2?具有采样缓冲器和放大器；3?可编程采样时间；4?数据可选择左/右对齐方式和无符号/有符号数据方式；5?转换结束标志和转换结束中断；6?外部触发控制；7?模拟输入的8个通道为复用方式，采用多通道扫描方式；8?模拟/数字输入引脚复用；9?可选择单次转换模式或连续转换模式。105.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介（6）3个1Mb/s的CAN总线模块，兼容CAN2.0A/B①5个接收缓冲器，3个发送缓冲器；②4个独立的中断通道（发送中断、接收中断、错误中断和唤醒中断）；③低通滤波器唤醒功能。（7）增强型捕捉定时器（ECT）ECT功能相当于高速的I/O口，由一个16位自由运行计数器、8个16位的输入捕捉/输出比较通道、一个16位脉冲累加器以及一个16位模数递减计数器（MDC）组成。HCS12ECT有以下特点：?4个具有16位缓冲寄存器的输入捕捉通道；?4个8位脉冲累加器可以通过级联形成2个16位的脉冲累加器；5.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介?1个具有4位预分频的16位递减模/数计数器；?4个可选的延迟计数器用来增强输入抗干扰能力。8个PWM通道每个通道的周期和占空比由程序决定；8个8通道或16个4通道；各通道独立控制；脉冲在周期内中心对称或左对齐输出；可编程时钟选择逻辑；紧急事件关断输入；可作为中断输入。5.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介串行口2个异步串行通信接口（SCI）SCI是一种采用标准的不归零数据NRZ格式的异步串行通信接口，它内置独立的波特率产生电路和SCI收发器，可以选择8或9个数据位（其中9位数据格式的第9位可由SCI控制寄存器的M位指定位奇或偶校验位）。发送和接收的奇偶校验位可以选择是否由硬件生成。SCI的特点是：双线串行接口，标准NRZ格式，硬件自动生成奇偶标志，全双工操作，独立波特率产生逻辑，独立的发送器和接收器允许控制位，通信中采用中断驱动机制，具有回送方式，可以监视发送器的输出，实现通信过程的自诊断。5.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介2个同步串行设备接口（SPI）SPI系统的时钟源是总线时钟，可以通过设置SPI波特率寄存器来选择分频系数。HCS12SPI的核心是一个8位移位寄存器，数据传输时，在时钟信号SCK的控制下，数据寄存器的数据从8位移位寄存器移出或移入。SPI数据寄存器有SPI控制寄存器1（SPICR1）和SPI控制器2（SPICR2）设置。SPI状态寄存器可以通过设置改变SPI的工作状态。当SPI系统使能时，PORTS端口的PS7～PS4四个引脚将分别为SPI的MISO,MOSI,SCK,引脚。SPI有三种工作模式：主机模式、从机模式和双工模式。5.3.1FreescaleHCS12单片机系列简介总线1兼容总线标准；2多组总线模块。3LQFP-112和QFP-80封装选择45V输入和带驱动能力I/O；55VA/D转换器输入；650MHz系统频率；7单线背景调试模块；8片上硬件断点。95.3.2MC9S12DG128最小系统设计MC9S12DG128芯片是全国智能汽车竞赛组委会指定各参赛队使用的FreescaleHCS12系列中的一款芯片，本节介绍以MC9S12DG128芯片为核心的最小系统的组成，如图5.9所示。该最小系统主要包括以下几个部分：时钟电路、串口电路、BDM接口、供电电路、