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控制理论与应用《自动化技术与应用》2024年第43卷第2期
ControlTheoryandApplications
DOI:10.20033/j.1003-7241.（2024）02-0021-05.
铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统
1222
魏常庆,王子浩,安国强,王印辉
（1.国能铁路装备有限责任公司，北京100120；
2.北京铁科合力科技有限责任公司，北京100082）
摘要:为提升铁路货车标识机器人喷涂质量，准确执行标识喷涂指令，设计铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统。通过
无线通信模块下达铁路货车标识喷涂指令，系统控制自动导引运载子系统搭载机器人移动至待喷涂工位，同时采用点云技术
自动生成喷涂路径，子系统依据生成路径。获取标识漏模库中的标识漏模，结合辅助子系统完成标识喷涂，将喷涂结果图片
回传至电气智能控制子系统，实行信息化管理。测试结果显示：该系统能够在不同环境搭载喷涂机器人达到目标位置，且准
确避开障碍物。在误差均低于1mm的情况下，完成指定位置喷涂操作，喷涂重叠率结果100%，喷涂后的标识视觉效果清
晰，没有发生模糊部位。
关键词:铁路货车标识；智能机器人；喷涂路径；标识漏模
中图分类号：TP242；TP18文献标识码:A文章编号:1003-7241(2024)02-0021-05
AutomaticGenerationSystemofIntelligentRobotSprayingPath
forRailwayFreightCarMarking
1222
WEIChang-qing,WANGZi-hao,ANGuo-qiang,WANGYin-hui
(1.ChinaEnergyRailwayEquipmentCompanyLimitedchnEnergy,Beijing100120China;
2.BeijingTiekeHeliTechnologyCo.,Ltd.,Beijing100082China)
Abstract:Inordertoimprovethesprayingqualityofrailwaywagonrobotandaccuratelyexecutethemarkingsprayinginstructions,anauto-
maticsprayingpathgenerationsystemofrailwaywagonmarkingintelligentrobotisdesigned.Thewirelesscommunicationmod-
uleissuesthepaintinginstructionofrailwaywagonidentification,andthesystemcontrolstheautomaticguidanceandtransporta-
tionsubsystemtomovethecar
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初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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