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任务5.3机械手设计与调试主讲人：曾洁琼项目5典型自动化生产线组成单元设计与调试
任务5.3机械手的设计与调试
任务5.3机械手的设计与调试我们将学到以下知识：单电控电磁阀点动功能实现机械手动作功能实现的PLC编程方法PLC编程虚拟调试实战
控制任务手动控制功能能够在HMI上具有机械手的手动点动控制功能；自动控制功能按下启动按钮，有物料的情况下，推出物料，检测物料的正反，将反面放置的物料经过机械手翻转后再将料传送到传送带尾端，正面放置的物料直接传送到传送带尾端位置，等待分类。参考的HMI功能如图所示
NameAdapterDataTypeI/OValue机械手上下机械手boolInputFALSE机械手夹紧机械手boolInputFALSE机械手翻转机械手boolInputFALSE机械手翻转到位机械手boolOutputFALSE机械手翻转原点位机械手boolOutputFALSE机械手上下上限位机械手boolOutputFALSE机械手上下下限位机械手boolOutputFALSE机械手夹紧到位机械手boolOutputFALSE机械手松开到位机械手boolOutputFALSE机械手的信号
手动控制功能的实现设置流程变量设置HMI画面设计虚拟调试
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自动控制功能的实现设置流程程序设计虚拟调试检测正反的传感器要在物料传送到机械手在传送带位置之前获取信息，以控制机械手的动作是否需要进行，需要上一小节的内容做一个小的修改。
自动控制功能的实现设置流程程序设计虚拟调试机械手翻转动作的编程，在推出物料后，传送带运行后添加机械手翻转的程序。
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感谢观看Thankyou主讲人：曾洁琼
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