传感器原理及项目实战 课件 项目10-位姿检测.pptx

项目10位姿检测;目录;;通过学习，熟悉GPS卫星定位传感器、电子罗盘的工作原理，了解GPS卫星定位传感器、电子罗盘的使用方法及应用领域。

;认识位姿传感器;;1.GPS定位原理;

图10-1GPS定位原理;2.GPS传感器的工作过程;（2）GPS传感器对接收到的信号进行解码。接收到的信号是以数字信号的形式传输的，GPS传感器会将其解码为可以理解的数据。这些数据包括卫星的编号、卫星的位置和时间信息等。解码是一个关键的步骤，它需要对信号进行处理和分析，以提取出有用的信息。

（3）GPS传感器利用解码后的数据计算接收器的位置：首先，测量信号从卫星到接收器的传播时间，由于信号的传播速度是已知的，通过测量传播时间就可以计算出信号在空间中传播的距离；其次，传感器根据接收到的多颗卫星信号计算出接收器与每颗卫星的距离；再次，传感器将接收到的多颗卫星的距离信息输入到数学模型中，该模型会根据卫星的位置、接收器与卫星的距离以及其他辅助信息来计算出接收器的经纬度坐标；最后，GPS传感器就可以准确地确定接收器的位置了。

;3.GPS传感器的特点;?可靠性：GPS传感器可以接收到可靠的信号，即使在城市峡谷、森林

等信号遮挡严重的地区也能正常工作；

?抗干扰能力强：GPS传感器具有抗干扰能力，可以在复杂的环境中正

常工作；

?操作简便：现代的GPS接收机越来越注重用户体验，操作简单易行。

虽然GPS传感器具有许多优点，但也有一些限制，例如需要良好的视野以接收卫星信号，以及在建筑物密集或山区等地区可能出现信号遮挡或失真现象。

;4.GPS传感器的应用;（4）军事：通过GPS传感器，部队可以实时获取战场的地理信息，如地形、地貌、河流等，实现导弹精确制导以及无人系统控制与协同等。

（5）现代农业：在联合收割机上配置计算机、产量监视器和GPS接收机，就构成了作物产量监视系统。农业无人机可以利用GPS传感器进行农药喷洒、精准播种和施肥等作业。

;10.1.2电子罗盘;电子罗盘可以分为平面电子罗盘和三维电子罗盘。平面电子罗盘要求用户在使用时必须保持罗盘的水平???否则当罗盘发生倾斜时，也会显示航向变化，而实际上航向并没有变化。虽然平面电子罗盘对使用条件要求很高，但如果能保证罗盘所附载体始终水平，平面罗盘是一种性价比很好的选择。三维电子罗盘克服了平面电子罗盘在使用中的严格限制，因为三维电子罗盘在其内部加入了倾角传感器，如果电子罗盘发生倾斜时可以对罗盘进行倾斜补偿，这样即使罗盘发生倾斜，航向数据依然准确无误。所以，目前三维电子罗盘得到了更广泛的应用。;1.三维电子罗盘工作原理;（1）当电子罗盘处于水平位置，那么仅用地磁场在X和Y的两个分矢量值便可确定方位值：

(10-1)

式中α为航向角。

;（2）当仪器发生倾斜时，方位值的准确性将要受到很大的影响，该误差的大小取决于仪器所处的位置和倾斜角的大小。为减少该误差的影响，采用双轴倾角传感器来测量俯仰角（θ）和侧倾角（β），俯仰角被定义为由前向后方向的角度变化；而侧倾角则为由左到右方向的角度变化。电子罗盘对俯仰角和侧倾角的数据经过转换计算，将磁力仪在三个轴向上的矢量由原来的位置“拉”回到水平的位置。

;标准的转换计算式为：

(10-2)

式中，Xr和Yr为要转换到水平位置的值，X、Y、Z为三个方向的矢量值，θ为俯仰角，β为侧倾角。

通过式（10-2）可以获得电子罗盘倾斜后换算出来的水平位置值，那么根据式（10-1）就可以计算出正确的航向角α了。

;2.电子罗盘传的特点;3.电子罗盘传的应用;GPS传感器应用实训;;10.2.2GPS传感器ATGM336H简介;?通道数目：32通道；

?冷启动捕获灵敏度：-148dBm；

?跟踪灵敏度：-162dBm;

?定位精度：2.5m(CEP50,开阔地)；

?首次定位时间：32秒；

?低功耗：连续运行25mA(@3.3V)；

?内置天线检测及天线短路保护功能。

;2.ATGM336H的引脚定义

ATGM336H的封装尺寸为9.7mm×10.1mm×2.4mm，如图10-3所示。图10-4为ATGM336H的引脚配置图，其引脚定义见表10-