第五章 系统运动的稳定性（5.4节）.ppt

*例:设系统为试用李雅普诺夫方程确定系统渐近稳定的k值。解：根据图中定义的状态变量，得到状态方程x1x2x3u-因detA=-k≠0，A非奇异，故原点是系统的唯一平衡状态。表明惟有原点使，故可以采用正半定的Q来简化稳定性分析。*则为负半定。令，有假定Q取为正半定矩阵*假定Q取为正半定矩阵检查{A,Q}的可观性：,{A,Q}完全可观测故该正半定的Q可以采用。*令李雅普诺夫方程：得到以下6个线性方程：*P为正定矩阵的充要条件是：解得：解得0k6，系统渐近稳定。*************************TankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesignTankertankerDesign5.4连续时间线性系统的状态运动稳定性判据*一线性时不变系统的特征值稳定判据对于定常系统稳定等价于一致稳定对于线性系统渐近稳定等价于大范围渐近稳定对于连续时间线性时不变系统系统的每一个平衡状态是李亚普诺夫意义下稳定的充分必要条件为：系统矩阵A的所有特征值均具有非正(负或零)实部，且实部为零的特征值是A的最小多项式的单根。系统的唯一平衡态xe=0是渐近稳定的充要条件是：系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。*最小多项式（补充）：给定n阶系统方阵A，由系统特征矩阵的逆,可以导出完全消去α(s)和adj(sI-A)各个元多项式间的公因式，得到,且P(s)和的各个元多项式之间为互质。定义为系统矩阵A的最小多项式。可以证明：最小多项式也满足凯莱—哈密尔顿定理，即成立。故通常也可定义最小多项式就是满足凯莱—哈密尔顿定理的矩阵A的次数最低的首1多项式。*1.矩阵A的最小多项式是唯一的.2.矩阵A的最小多项式是A的特征多项式的一个因子.（即矩阵A的最小多项式可以整除A的特征多项式）*定理：已知设m(s)为adj(sI-A)中所有元素的首1最大公约式,则为矩阵A的最小多项式。注：换言之，矩阵A的最小多项式就是(sI-A)-1中所有元素的最小公分母。*例（补充）：判断下述线性定常系统的稳定性解：1）系统矩阵A为奇异矩阵，故系统存在无穷多个平衡状态。系统的平衡状态为，其中x1和x2为任意实数，即状态空间中x1—x2平面上的每一个点均为平衡状态。得特征值分别为：。2）解系统的特征方程零实部！！*3）故最小多项式为f(s)=s(s+1)。系统所有特征值均