对象特性和建模课件.ppt

第三節描述對象特性的參數影響變換爐一段反應溫度的因素主要有冷激流量、蒸汽流量和半水煤氣流量。改變閥門1、2、3的開度就可以分別改變冷激量、蒸汽量和半水煤氣量的大小。從右上圖看出，冷激量對溫度的相對放大係數最大；蒸汽量對溫度的相對放大係數次之；半水煤氣量對溫度的相對放大係數最小。31第三節描述對象特性的參數二、時間常數T32從大量的生產實踐中發現，有的對象受到干擾後，被控變數變化很快，較迅速地達到了穩定值；有的對象在受到干擾後，慣性很大，被控變數要經過很長時間才能達到新的穩態值。圖8-11不同時間常數對象的反應曲線第三節描述對象特性的參數如何定量地表示對象受干擾後的這種特性呢？在自動化領域中，往往用時間常數T來表示。時間常數越大，表示對象受到干擾作用後，被控變數變化得越慢，到達新的穩定值所需的時間越長。33第三節描述對象特性的參數34舉例簡單水槽為例由前面的推導可知假定Q1為階躍作用，t0時Q1=0；t0或t=0時Q1為一常數，如左圖。則函數運算式為（8-36）圖8-12反應曲線第三節描述對象特性的參數對於簡單水槽對象，K=RS，即放大係數只與出水閥的阻力有關，當閥的開度一定時，放大係數就是一個常數。從上頁圖反應曲線可以看出，對象受到階躍作用後，被控變數就發生變化，當t→∞時，被控變數不再變化而達到了新的穩態值h（∞），這時上式可得：或（8-37）35第三節描述對象特性的參數36將t=T代入式（8-36），得（8-38）將式（8-37）代入式（8-38），得（8-39）當對象受到階躍輸入後，被控變數達到新的穩態值的63.2％所需的時間，就是時間常數T，實際工作中，常用這種方法求取時間常數。顯然，時間常數越大，被控變數的變化也越慢，達到新的穩定值所需的時間也越大。第三節描述對象特性的參數圖8-13不同時間常數對象的反應曲線T1＜T2＜T3＜T4說明時間常數大的對象（如T4)對輸入的反應較慢，一般認為慣性較大。37第三節描述對象特性的參數38在輸入作用加入的瞬間，液位h的變化速度是多大呢？將式（8-36）對t求導，得（8-40）當t=0（8-41）當t→∞時，式（8-40）可得（8-42）對象特性和建模第一節數學模型及描述方法自動控制系統是由被控對象、測量變送裝置、控制器和執行器組成。研究對象的特性，就是用數學的方法來描述出對象輸入量與輸出量之間的關係。這種對象特性的數學描述就稱為對象的數學模型。干擾作用和控制作用都是引起被控變數變化的因素，如下圖所示。通道調節通道干擾通道？幾個概念3一、被控對象數學模型圖8-1對象的輸入、輸出量第一節數學模型及描述方法對象的數學模型分為靜態數學模型和動態數學模型靜態數學模型動態數學模型基礎特例4第一節數學模型及描述方法一般是在工藝流程和設備尺寸等都確定的情況，研究對象的輸入變數是如何影響輸出變數的。研究的目的是為了使所設計的控制系統達到更好的控制效果。在產品規格和產量已確定的情況下，通過模型計算，確定設備的結構、尺寸、工藝流程和某些工藝條件。（a）（b）（c）用於控制的數學模型（a、b）與用於工藝設計與分析的數學模型（c）不完全相同。5第一節數學模型及描述方法分類數學模型建立的途徑不同機理建模實測建模混合模型6第一節數學模型及描述方法機理模型——從機理出發,即從對象內在的物理和化學規律出發,建立描述對象輸入輸出特性的數學模型。經驗模型——對於已經投產的生產過程,我們可以通過實驗測試或依據積累的運算元據,對系統的輸入輸出數據,通過數學回歸方法進行處理。混合模型——通過機理分析,得出模型的結構或函數形式，而對其中的部分參數通過實測得到。7第一節數學模型及描述方法二、數學模型的主要形式8非參量模型當數學模型是採用曲線或數據表格等來表示時，稱為非參量模型。特點形象、清晰，比較容易看出其定性的特徵缺點直接利用它們來進行系統的分析和設計往往比較困難第一節數學模型及描述方法當數學模型是採用數學方程式來描述時，稱為參量模型。參量模型9靜態數學模型比較簡單,一般可用代數方程式表示。動態數學模型的形式主要有微分方程、傳遞函數、差分方程及狀態方程等第一節數學模型及描述方法10對於線性的集中參數對象在允許的範圍內，