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《现代控制理论》课程综合设计

单级旋转倒立摆系统

1引言

单级旋转倒立摆系统一种广泛应用的物理模型，其物理模型如下：图示为单

级旋转倒立摆系统原理图。其中摆的长度=1m，质量=0.1kg，横杆的长度l

lm

112

=1m，质量=0.1kg，重力加速度2。以在水平方向对横杆施加的力

mg0.98m/s

2



矩为输入，横杆相对参考系产生的角位移为输出。控制的目的是当横杆在

M

1

水平方向上旋转时，将倒立摆保持在垂直位置上。

图1单级旋转倒立摆系统模型

单级旋转倒立摆可以在平行于纸面3600的范围内自由摆动。倒立摆控制系

统的目的是使倒立摆在外力的推动下，摆杆仍然保持竖直向上状态。在横杆静止

的状态下，由于受到重力的作用，倒立摆的稳定性在摆杆微小的扰动下，就会使

倒立摆的平衡无法复位，这时必须使横杆在平行于纸面的方向通过位移产生相应

的加速度。作用力与物体位移对时间的二阶导数存在线性关系，故单级倒立摆系

统是一个非线性系统。

本文综合设计以以在水平方向对横杆施加的力矩为输入，横杆相对参考

M



系产生的角位移为输出，建立状态空间模型，在原有系统上中综合带状态观测

1

器状态反馈系统，从而实现当横杆在旋转运动时，将倒立摆保持在垂直位置上。

2模型建立

本文将横杆和摆杆分别进行受力分析，定义以下物理量：本文将横杆和摆杆

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分别进行受力分析，定义以下物理量：为加在横杆上的力矩；为摆杆质量；

Mm

1

l为摆杆长度；为摆杆的转动惯量；为横杆的质量；为横杆的长度；为IlI

m

11222



横杆的转动惯量；为横杆在力矩作用下转动的角度；为摆杆与垂直方向的夹

12

角；NH分别为摆杆与横杆之间相互作用力的水平和垂直方向的分量。倒立

摆模型受力分析如图2所示。

H

l

1