运动控制系统安装与调试（第2版）课件 4.2.5 步进电机的铭牌分析与选型b2.pptx

运动控制系统安装与调试高等教育出版社主讲：南工机电教学团队

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型步进电动机的铭牌数据主要包含三方面内容：电机型号、额定电流和步距角。

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型1.步进电动机的铭牌数据步进电动机不同种类产品的命名方式不同，即使同一类型的步进电机每个厂家的命名方式也不一样，也就是说行业没有统一的型号命名规则。尽管如此，基本的参数信息也是可以从不同类型的铭牌标注中获得。名牌如图4-21首先是电动机型号；步进电动机铭牌上都会再单独列出比较重要的两个参数，即步距角、静态相电流。

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型从图中可以看出不同厂家，不同品牌的步进电机铭牌描述方式有较大差异，但一般含电机型号、点击类型、额定电流、步距角等信息。例4-3解读某公司步进电动机机代号：1701HS42A1B①②③④⑤⑥⑦⑧①机座号：电机外形尺寸(10倍的英制尺寸)，例：17=1.7＂。 ②电机机身长度编号（不包含出轴部分）。③类型号：固定地用“H”表示混合式步进电动机。④电机步距角：Y步距角1.8°，圆形步进电机；S步距角1.8°，方形步进电机；A步距角0.9°，定子8极；E步距角0.72°（五相混合式步进电机）；C步距角1.2°（三相混合式步进电机）。⑤表示10倍数电动机额定工作电流，例：42＝4.2A。⑥表示电动机电流单位A（安培）。⑦1：单输出轴；2：双输出轴。⑧非标准产品代号：B带刹车（Brake）；E带编码器（Encoder）；W防水（Waterpoof）电机；G带减速箱（gearbox）。

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型2.步进电动机的选型

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型其中X方向丝杠如图4-23右图所示设备最大行程(丝杠长)LB=400mm平台运动质量40kg往复运动最小周期T=10s重复定位误差δ≤±0.05mm联轴器的外径Dc=30mm联轴器质量mc=0.3kg滚珠丝杠直径dB=16mm摩擦系数μ=0.2滚珠丝杠导程PB=5mm机械效率η=0.9滚珠丝杠材质密度ρ=7.87*103kg/m3??

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型在选择步进电动机时一般遵循以下步骤，如图4-24所示。最大转速确定负载确定转矩确定初选电机最大转速转矩电动机型号?步距角确定矩频特性修正（1）电机转速确定冲压机床的进给部分做往复运动，最小周期T=10s。所以，步进控制系统单程运行时间为5s，运动距离为LB=400mm=0.4m。设速度曲线如图4-25所示。在加速时间段，系统加速运动，到最大速度vmax后，在匀速段以vmax的速度进行匀速运动。在减速时间段，系统减速运动，速度由vmax减少到0。

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型设加速时间为ta=0.5s；（步进电机一般取加速时间为：0.1~1秒，伺服电机一般取加速时间为：0.05~0.5秒），减速时间与加速时间相同，则加减速时间共为1s，匀速段运动时间为：5s-1s=4s。设加减速过程的平均速度为最大速度vmax的一半。所以有：可得最大匀速运行速度：可得加速度为：

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型加速段位移s1、匀速段位移s2和减速段位移s3分别为：

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型②旋转速度确定负载轴的旋转速度nL：r/min。电动机轴的旋转速度nm：由于联轴器直接连接，减速比为i=nm/nL=1/1，所以：r/min。因为步进电动机一般速度范围在600-1200r/min，选择普通型号即可。（2）步距角确定因为重复定位精度要求小于等于0.05mm，i=1，根据公式（4-4）可得：一般选电动机的一个步距角对应于系统定位精度的1/2或者更小。注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。所以选择1.8o步距角的两相混合式步进电动机。

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型（3）转矩确定转矩选择的依据是电动机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载两种。直接起动时（一般由低速）两种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行只要考虑摩擦负载。转矩一旦选定，电机的机座及长度（几何尺寸）便能确定下来。①负载（摩擦）转矩。负载转矩计算公式为：（N/m）

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型②负载转动惯量滚珠丝杠驱动的直线运动部件转动惯量JL1为：滚珠丝杠和联轴器的转动惯量JB、JC：因为圆柱绕轴心的转动惯量为：

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型

4.2.5步进电机的铭牌分析与选型电动机轴换算负载转动惯量为：③负载加速惯性