自动控制理论复习题.pptVIP

频率特性是线性系统（或部件）在正弦函数输入下，稳态输出与输入之比对频率的关系，概括起来即为同频、变幅、相移。它能反映动态过程的性能，故可视为动态数学模型。频率特性是传递函数的一种特殊形式。将系统传递函数中的s换成纯虚数j?，就得到该系统的频率特性。频率特性可以通过实验方法确定，这在难以写出系统数学模型时更为有用。内容提要开环频率特性可以写成因式形式的乘积，这些因式就是典型环节的频率特性，所以典型环节是系统开环频率特性的基础。典型环节有：比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、一阶微分环节、振荡环节、二阶微分环节和延迟环节。对典型环节频率特性的规律及其特征点应该非常熟悉。开环频率特性的几何表示：开环极坐标图和开环伯德图。开环极坐标图的绘制由开环极点---零点分布图，正确地确定出起点、终点以及与坐标轴的交点，即可绘制出开环极坐标草图。12先把开环传递函数化为标准形式，求每一典型环节所对应的转折频率，并标在?轴上；然后确定低频段的斜率和位置；最后由低频段向高频段延伸，每经过一个转折频率，斜率作相应的改变。这样很容易地绘制出开环对数幅频特性渐近线曲线，若需要精确曲线，只需在此基础上加以修正即可。01对于对数相频特性曲线只要能写出其关系表达式，确定出?=0，?=?时的相角，再在频率段内适当地求出一些频率所对应的相角，连成光滑曲线即可。02（ii）开环伯德图的绘制频率法是运用开环频率特性研究闭环动态响应的一套完整的图解分析计算法。其分析问题的主要步骤和所依据的概念及方法如下：域稳定性判据(奈氏判据)闭环稳定性求频域指标?,?c,GM或Mr,?b,Mp%,ts（估算公式）型号和开环放大系数ess开环频率特性和闭环频率特性都是表征闭环系统控制性能的有力工具。1开环频率特性曲线2奈氏判据是根据开环频率特性曲线来判断闭环系统稳定性的一种稳定判据。其内容为：若已知开环极点在s右半平面的个数为p，当?从0??时，开环频率特性的轨迹在G(j?)H(j?)平面包围（-1，j0）点的圈数为N(以逆时针方向为正)，则闭环系统特征方程式在s右半平面的个数为z，且有z=p?2N。若z=0，说明闭环特征根均在s左半平面，闭环系统是稳定的。若z?0，说明闭环特征根在s右半平面有根，闭环系统是不稳定的。（ii）开环频域指标?、?c、GM或闭环频域指标Mr、?b反映了系统的动态性能，它们和时域指标之间有一定的对应关系，?、Mr反映了系统的平稳性，?越大，Mr越小，系统的平稳性越好；?c、?b反映了系统的快速性，?c、?b越大，系统的响应速度越快。01040203三频段的概念对分析系统参数的影响以及系统设计都是很有用的。一个既有较好的动态响应，又有较高的稳态精度；既有理想的跟踪能力，又有满意的抗干扰性的控制系统，其开环对数幅频特性曲线低、中、高三个频段的合理形状应是很明确的。低频段的斜率应取?20?dB/dec，而且曲线要保持足够的高度，以便满足系统的稳态精度。中频段的截止频率不能过低，而且附近应有?20dB/dec斜率段，以便满足系统的快速性和平稳性。?20dB/dec斜率段所占频程越宽，则稳定裕度越大。高频段的幅频特性应尽量低，以便保证系统的抗干扰性。开环对数幅频的三频段主要内容：系统设计问题概述，串联校正特性及作用：超前、滞后及PID。校正设计的频率法。校正设计的根轨迹法。反馈校正的作用及计算要点。复合校正原理及其实现。基本要求：校正装置的作用及频率法的应用。以串联校正为主，反馈校正为辅。以频率法为主，根轨迹法为辅。复合校正的应用。6．线性系统的校正方法在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的结构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这一附加的装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正的作用。常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。串联校正和反馈校正是适用于反馈控制系统的校正方法，在一定程度上能够使已校正系统满足要求的性能指标。串联校正简单，易于实现，因此得到了广泛的应用。内容提要串联超前校正是利用校正装置的相角超前补偿原系统的相角滞后，从而增大系统的相角裕度。超前校正具有相角超前和幅值扩张的特点，即产生正的相角移动和正的幅值斜率。超前校正正是通过其幅值扩张的作用，达到改善中频段斜率的目的。故采用超前校正可以增大系统的稳定裕度和频带宽度，提高了系统动态响应的平稳性和快速性。但是，超前校正对提高系统的稳态精度作用不大，且使抗干扰的能力有所降低。串联超前校正一般用于稳态性能已满足要求，但动态性能较差的系统。但如果未校正