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单目视觉惯性里程计：尺度获取与定位方法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人导航、自动驾驶等领域取得了显著的进步，而单目视觉惯性里程计（MonocularVisual-InertialOdometry，简称M-VIO）作为其中的关键技术，正发挥着越来越重要的作用。它融合了单目相机和惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）的信息，能够实时估计载体的位姿和运动轨迹，为机器人和自动驾驶车辆提供精确的定位和导航服务。

在机器人导航领域，无论是室内的服务机器人，如清洁机器人、物流搬运机器人，还是室外的巡检机器人、救