直流电动机及其控制.ppt

三、鼓形绕组第30页，共67页，星期日，2025年，2月5日第31页，共67页，星期日，2025年，2月5日1.5直流电动机的特性与控制方法直流电动机的接线第32页，共67页，星期日，2025年，2月5日1.5.1直流电动机的基本关系式一、电磁转矩与电枢反电势一根导线受力一根导线的电磁转矩各导线转矩相加可得直流电机的电磁转矩为第33页，共67页，星期日，2025年，2月5日1.5.1直流电动机的基本关系式一、电磁转矩与电枢反电势直流电机的电磁转矩为当磁通Φ为常值时该式可写为Kt——转矩灵敏度，或称转矩系数第34页，共67页，星期日，2025年，2月5日电枢反电势由电磁感应定律，一根导线的电势各导线电势相加可得电枢绕组感应电势为电动机中称为电枢反电势Ke：反电势系数采用国际单位制（SI）第35页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、转矩平衡方程式由转子受力图和力学定律动态转矩平衡方程式动态：静态转矩平衡方程式第36页，共67页，星期日，2025年，2月5日第37页，共67页，星期日，2025年，2月5日三、电压平衡方程式电枢绕组有自感和电阻，转动时电枢中又有感应电势，称电枢反电势，因此电枢等效电路。第38页，共67页，星期日，2025年，2月5日三、电压平衡方程式动态电压平衡方程式动态：静态：静态电压平衡方程式：第39页，共67页，星期日，2025年，2月5日四大关系式第40页，共67页，星期日，2025年，2月5日※Ke和Kt的关系电动机从电源输入的电功率为电动机做出的总的机械功率为电枢绕组发出的热能功率为能量守恒定律：第41页，共67页，星期日，2025年，2月5日1.5.2直流电动机的静态特性与控制方法一、概述静态：静态特性：常用静态特性机械特性：调节特性：转速与控制量（如电压）的关系。第42页，共67页，星期日，2025年，2月5日静态时的电枢等效电路图静态时的电枢电流直流电机的电流与转速有关。利用上式求转速：第43页，共67页，星期日，2025年，2月5日静态时的直流电机转速又一表达形式静态特性方程第44页，共67页，星期日，2025年，2月5日调速：开环调速方法：改变电枢电压，磁通，电枢回路电阻。电枢控制：磁场控制：输入量是磁通，激磁电流或激磁电压。第45页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、电枢控制时的机械特性磁通Φ不变，电枢电压为常数或参变量时转速与电磁转矩的关系。表达式图象：下垂的直线。斜率：第46页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、电枢控制时的机械特性斜率：理想空载转速实际空载转速堵转转矩第47页，共67页，星期日，2025年，2月5日第1页，共67页，星期日，2025年，2月5日第一章直流电动机及其控制1.1直流电机及其基本结构第2页，共67页，星期日，2025年，2月5日一、概述应用：1高精度位置伺服系统；2大转矩设备，如轧钢机、电气铁道牵引机、起重机械等；3高精度速度控制系统；4航天器及其它只有直流电源的场合。第3页，共67页，星期日，2025年，2月5日优点：1)调速范围宽，可稳定运行的速度范围大；2）转矩大；3）控制方法简单，控制装置可靠性高。缺点：费工费料，造价贵，运行时换向器需要经常维修，寿命较短（350～400h）。特殊点：第4页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、结构按运动状态：定子和转子两部分。按功能：磁极、电枢绕组、换向器和电刷三部分。磁极在定子上，电枢绕组在转子上。换向器在转子上，电刷在定子上。第5页，共67页，星期日，2025年，2月5日第6页，共67页，星期日，2025年，2月5日1.磁极和定子铁心功能：产生磁场电磁式直流电机：用直流电产生恒定磁场，应用：功率大的场合，中、大型电机。第7页，共67页，星期