系统的稳态误差.ppt

06-7-20控制工程基础*第六章控制系统的误差分析和计算第十五讲基本概念、输入引起的误差稳态误差的不可避免性：06-7-20控制工程基础*稳态误差：系统控制准确度的一种度量，过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差，通常也称为系统的稳态性能。控制系统的结构输入作用的类型（控制量或扰动量）输入作用的形式（阶跃输入、斜坡输入或加速度输入）机电控制系统中元件的不完善，如静摩擦、间隙及放大器的零点偏移、元件老化或变质等。控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，就是尽量减小稳态误差。本章主要讨论在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。显然，只有系统稳定，研究稳态误差才有意义。对于不稳定的系统，不存在研究稳态误差的可能性。原理性稳态误差：由于系统不能很好跟踪输入信号，或者由于扰动作用而引起的稳态误差。在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。干扰引起的误差。由于系统结构、输入作用形式和类型产生的误差。无差系统：有差系统：6.1稳态误差的基本概念06-7-20控制工程基础*图6-1误差和偏差的概念误差：希望的输出量和实际的输出量之差，记作注意误差和偏差的区别：偏差：输入信号和反馈信号之差，记作偏差信号的稳态分量，称为稳态偏差，记作误差信号的稳态分量，称为稳态误差，记作(6-1)误差信号(6-2)偏差信号和相等，则(6-3)误差信号(6-4)偏差信号(6-5)01或02比较（6-3）和（6-4）可得误差信号和偏差信号之间的关系为：03实际系统中，往往是一个常数，因此误差信号和偏差信号之间存在一个比例关系，特别是对单位反馈系统，可直接用偏差信号表示误差信号。求了稳态偏差，就得到了稳态误差。04输入引起的稳态误差误差传递函数与稳态误差由图6-2可得单位反馈系统误差传递函数及误差信号(6-6)图6-2单位反馈系统框图单位反馈系统的误差传递函数与稳态误差如果有理函数除在原点处有唯一的极点外，在S右半平面及虚轴上解析，即的极点均位于S平面左半平面（包括坐标原点），则可根据拉氏变换的终值定理，方便地求出系统的稳态误差：注意：上式稳态误差是误差信号的稳态分量在时的数值，它不能反映随时间的变化规律。(6-7)：误差信号的稳态分量，即为控制系统的稳态误差。：误差信号的瞬态分量，由于系统稳定，必有由图6-3可得非单位反馈系统偏差传递函数及偏差信号(6-8)图6-3非单位反馈系统框图2非单位反馈系统的误差（偏差）传递函数与稳态误差（偏差）(6-9)(6-10)同（6-7）式：例1某反馈系统如图所示，当时，求系统的稳态误差。解：（1）首先判断系统的稳定性一阶系统，因此系统稳定的。（2）求误差传递函数误差为零，即系统能够很好地跟踪阶跃输入，稳态精度很高。例2二阶系统在单位阶跃输入作用下的响应的误差曲线例3二阶系统在单位斜坡输入作用下的响应的误差曲线由稳态误差的计算公式可见，控制系统的稳态误差数值，与开环传递函数的结构和输入信号的形式密切相关。对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。令单位反馈系统开环传递函数为：二系统类型,)1()1()(113+P+P=-==mnsTssKsGjnjiminnt(6-11)为系统中含有的积分环06-7-20控制工程基础*！系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别K：系统开环增益令：则必有：22100:不会碰到。系统在控制工程中一般种类型的很难使之稳定，所以这型以上的系统，实际上时，型系统型系统型系统节数II???íìII=I==nnnnn由式（6-7）系统开环增益(6-12)0102系统型别以下讨论不同型别系统在不同输入信号作用下的稳态误差计算。注意：讨论的典型输入信号是阶跃、斜坡、加速度及其组合作用。可以看出，影响稳态误差的因素有：输入信号的形式和幅值典型输入信号作用下不同型别系统的稳态误差计算阶跃信号作用下的稳态误差与静态位置误差系数由式（6-12）实质上，由式（6-7）R为阶跃信号的幅度定义静态位置误差系数：注意到：如