《自动控制原理》课件第二章 数学模型.ppt

自动控制原理

第二章连续控制系统的数学模型

输入偏差输出

+-控制器被控对象

反馈元件

第2章控制系统的数学模型

2.1控制系统数学模型的概念

2.2控制系统的动态微分方程

2.3控制系统的传递函数

2.4动态结构图及其等效

2.5信号流图

2.6MATLAB简介及数学模型的表示

承上：复习、引入

2.1控制系统数学模型的概念

•定义：

•控制系统的输入和输出之间动态关系的

数学表达式即为数学模型。

•用途：

•1）分析实际系统

•2）预测物理量

•3）设计控制系统

表达形式

•静态模型与动态模型

•外部与内部描述模型

•连续时间模型与离散时间模型

•参数模型与非参数模型

线性系统

拉氏傅氏

变换变换

传递函数微分方程频率特性

数学模型的特点

•相似性

•简化性和准确性

建立数学模型的方法

•机理分析建模方法（分析法）

•实验建模方法（系统辨识法）

•混合法

2.2控制系统的动态微分方程

例1如图所示的RLC电路，试建立以电容上

电压uc为输出变量，输入电压ur为输入变量

的运动方程。

RL

u(t)Cuc(t)

ri(t)

依据：电学中的基尔霍夫定律

di(t)

u(t)Ri(t)Lu(t),(1)

rdtc

1

u(t)i(t)dt,(2)（两边求导）

CC

du(t)

i(t)CC

dt

由（2）代入（1）得：消去中间变量i(t)

d2u(t)du(t)

LCCRCCu(t)u(t)

dt2dtCr

例2机械位移系统,物体在外力F(t)作用下

产生位移y(t)，写出运动方程。

输入F(t)，输出y(t)。

理论依据:牛顿第二定

律,物体所受的合外力等

于物体质量与加速度的

乘积.

Fma

F(弹簧

外力1Fky(t)

F(t)的拉力)1

mdy(t)

F2f

F2阻尼器的阻力dt

d2y(t)

aF(t)FFma

dt212

dy(t)d2y(t)

得F(t)ky(t)fm

dtdt2

d2y(t)dy(t)

mfky(t)F(t)

dt2dt

根据上述的例子，可以得到列写系统微分

方程的一般步骤：

1）分析系统原理，确定系统的输入、输出变量；

2）根据已知的定律，写出运动过程的微分方程；

3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方

程；

4）整理。与输入有关的放在等号右面，与输出有

关的放在等号左面，并按照降阶次进行排列，成

为标准化微分方程。

例3电枢控制的它励直流电动机如图所示，电枢

输入电压ua，电动机输出转角为θ。Ra、La、ia分别

为电枢电路的电阻、电感和电流，i`为恒定激磁电

流，eb为反电势，f为电动机轴上的粘性摩擦系数，

G为电枢质量，D为电枢直径，ML为负载力矩。

RaLa

ia

常数