《自动控制原理》课件1第六章 系统校正.ppt

当输入信号为单位斜坡信号时,稳态误差为:可以看出，这时误差为零，具有II型无差度，但是回路中却仅有一个积分器。6.7MATLAB在控制系统校正中的应用6.7.1MATLAB函数在控制系统校正中的应用【例6-9】单位负反馈系统被控对象的传递函数为G0(s)=k0/[s(0.1s+1)(0.001s+1)]，试用Bode图设计方法对系统进行串联超前校正，使之满足：(1)斜坡信号r(t)=vt作用下，系统的稳定误差ess≤0.0001。(2)系统校正后，相角稳定裕量γ满足40°＜γ＜50°。解：(1)??ess=v/k0≤0.0001v，则k≥1000，取k=1000。(2)作原系统的Bode图与阶跃响应图，检查是否满足要求。%clc：清除屏幕上的所有内容，clear：清除工作空间中所有的变量，开环增益k=1000，开环传递函数的分子多项式系数为n1?clc;clear;k=1000;n1=[1];%开环传递函数的分母多项式为d1，conv为多项式相乘d1=conv([10],conv([0.11],[0.0011]));%在图1(绘制的结果见图)中绘制由bode指令得到的幅值mag、相角phase及角频率w矢量绘制出带有裕量及相应频率显示的Bode图figure(1);margin(k*n1,d1);holdon;%在图2(绘制的结果见图)中绘制未校正系统的闭环阶跃响应曲线，cloop求单位负反馈系统的传递函数的分子多项式num，分母多项式den。figure(2);[numden]=cloop(k*n1,d1);step(num,den);(3)求超前校正的传递函数Gc(s)=(1+Ts)/(1+aTs)。[mag,phase,w]=bode(k*n1,d1);gama=50;gamal=gama+5;gam=gamal*pi/180;alfa=(1-sin(gam))/(1+sin(gam));abd=20*log10(mag);am=20*log10(sqrt(alfa));%求剪切频率wc=spline(abd,w,am);%求校正装置的时间常数T=1/(wc*sqrt(alfa));%求校正装置传递函数的分子多项式和分母多项式Gc=tf([T1],[alfa*T1])(4)校验系统校正后是否满足要求。?num1=conv(k*n1,[T1])den1=conv(d1,[alfa*T1]);figure(3);

margin(num1,den1);(5)画出校正后的阶跃响应曲线。?%算出校正后系统的闭环传递函数的分子多项式和%分母多项式[num2den2]=cloop(num1,den1);figure(4);%在图4中(绘制的结果见图)绘制闭环传递函%数的单位阶跃响应step(num2,den2)6.7.2基于Simulink的系统校正【例6-10】利用MATLAB比较例6-4系统校正前后的性能，并求出相关开环频域指标。解：(1)求校正前系统开环频域指标与单位阶跃响应曲线。num=[5];den=conv([1,0],conv([1,1],[0.25,1]));(2)校验校正后的系统性能。num=conv([5],[7.71]);%开环传递函数的分母多项式为den，conv为多项式相乘den=conv([10],conv([0.11],conv([177],[0.0011])));掌握控制系统的一般概念了解校正的方式掌握相位超前校正装置、相位滞后校正装置掌握串联相位超前校正、串联相位滞后校正掌握期望对数频率特性法校正了解反馈校正了解MATLAB在控制系统校正中的?应用本章要求****工程上称ξ=0.707的二阶期望特性为“二阶最佳”特性。此时，二阶系统的各项性能指标为=4.3%；ts=6T；ωc=ω2/2；γ=65.5°2．三阶期望特性3．四阶期望特性低频段：斜率为-20dB/dec，其高度由开环传递的增益决定。中频段：斜率为-20dB/dec，使系统具有较好的相对稳定性。高频段：斜率为-60dB/dec以下，有利于衰减高频信号，抑制系统的噪声。4．期望特性举例【例6-5】系统结构如图所示，用串联校正将系统校正成ξ=0.707的典型二阶系统，试确定校正装置的参数。解：(1)绘制出未校正系统的开环对数幅频特性，如图中曲线L0(w)所示。(2)绘制系统开环期望对数幅频特性。(3)确定串联校正装置的传递函数