《自动控制原理》课件2第7章 线性离散控制系统.pptx

自动控制原理;

7.1概述

;典型的计算机控制系统方框图如图7.1所示。

图7.1计算机控制系统典型结构图

;由图可见，这是一个闭环控制系统，系统中的信号是混合式的。其中，计算机的输入输出信号是数字量，其它部分的信号是模拟量。具体来说，输入量、输出量是连续的模拟信号，它们的差值e(t)由A/D转换器转化为数字量输入计算机进行运算,其输出仍是数字化的离散信号，这个信号不能直接施加到被控对象，必须经过D/A转换器转换为连续的模拟量信号，然后驱动被控对象。在整个过程中，A/D转换器相当于一个采样开关，D/A转换器相当于一个保持器，这样计算机控制系统又可以等效为图7.2所示。

图7.2采样控制系统典型结构图

;综上，与连续时间系统不同，计算机只能在离散的时间点上测量和处理数据，控制作用也只有在离散的时间点上才可以进行修改。这种一处或几处的信号仅定义在离散时间点上的系统被称为离散控制系统。离散信号又是经过采样后得到的，因此又称为采样控制系统。

由于计算机的引入，使离散控制系统具有如下的优点：

1）由于数字信号的引入，提高了系统的抗干扰能力。

2）允许采用高灵敏度的控制元件和测量元件，为实现高精度的控制提供了可能。

3）控制器的结构和参数易于修改，可以完成更加复杂的控制任务。

4）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率。

5）计算器除了作控制器外，还兼有显示、报警等功能。

;7.1.2离散控制系统的分析与校正设计方法

;7.2信号采样与保持

;?;理想采样过程可以看成一个幅值调制过程，它的输入、输出关系如图7.4所示，调制波是被采样的信号，载波是单位脉冲序列。

图7.4信号的采样

;?;

2.采样过程的数学描述

;在到期间，只在时出现一个单位脉冲，在其他时间里都为零，根据脉冲函数的性质有

于是有。根据，有

对上式作傅氏变换，并用复位移定理有

;设连续信号的频谱为一带宽有限的连续频谱，如图7.5（a）所示。而采样信号的频谱具有以采样频率为周期的无穷多个频谱分量，如图7.5（b）所示，图中的分量称为的主分量，其余的分量称为的补分量，补分量是在采样过程中引进的高频分量。

图7.5采样信号频谱

;

3.香农采样定理

;当时，如图7.7所示，离散信号的频谱不再由孤立的频谱组成，由于相互重叠使频谱发生了畸变，无法通过滤波器得到复原的信号。

图7.7时的频谱图

;综上：要使采样信号能够反映连续时间信号的变化规律，采样频率就应足够高。设连续信号的频谱是有限的，最高频率分量的频率为，若要求采样信号不丢失连续信号所包含的信息，采样频率应满足

即采样频率应大于连续信号最高频率分量频率的2倍，这便香农采样定理。

设计离散系统时，香农采样定理是必须严格遵守的一条准则，因为它指明了从采样信号中不失真地复现原连续信号所必需的理论上的最小采样周期T。

;

7.2.2零阶保持器

;零阶保持器的单位理想脉冲响应函数如图7.8(a)所示，它可以由两个单位阶跃函数之和来表示，如图7.8（b)所示。

(a)(b)

图7.8零阶保持器的输出特性

;它的数学表达式为

（7.3）

对上式取拉氏变换，可得零阶保持器的传递函数为：