GPS原理及其应用 第5章距离测量与GPS定位.pptVIP

*快速模糊度解算法（FARA）（续）2、确定最优整数模糊度组合距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定快速模糊度解算法（FARA）*快速模糊度解算法（FARA）（续）3、对备选模糊度组合进行数理统计检验 1)互差检验：对XNAik=XNAi-XNAk进行检核。P｛|XNijk-XNAik|≤b·mxNik｝=1-α 整数模糊度实数差：XNik=XNi-XNk(i,k=1,2…r,i≠k)对应的候选整数模糊度差：XNAik=XNAi-XNAkmXNik=s0(qNiNi-2qNiNk+qNkNk)1/2 2)双频检验 XNi、XNk分别表示对同一卫星的L1、L2载波模糊度的实数解。令： XLik=XNi-XNk(λ2/λ1),XLAik=XNAi-XNAk(λ2/λ1)P｛|XLik-XLAik|≤b·mXNLik｝=1-α距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定快速模糊度解算法（FARA）*4、确认最优解的三项统计检验: 将搜索出来的最优整数模糊度组合，代回原法方程式平差计算,得出基线向量解和方差阵。１）基线向量的整数解和初始解的一致性检验。２）整数解和初始解的单位权中误差的一致性检验。３）整数解中最小单位权中误差与次最小单位权中误差间的显著性检验。快速模糊度解算法（FARA）（续）距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定快速模糊度解算法（FARA）*快速定位中常用的方法走走停停和快速静态定位法是两种具有代表性的快速定位法。 确定整周未知数的方法：一）走走停停法（GoandStop）已知基线法交换天线法二）快速静态定位法快速模糊度解算法（FARA）距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定快速定位中常用的方法*已知基线法将已修复周跳、剔除粗差后的双差载波相位观测值组成法方程式将已知的基线向量代入法方程式并求解模糊度参数再用取整法或置信区间法将求得的实数模糊度固定为整数距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定已知基线法*交换天线法距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定交换天线法*动态定位中常用的方法一）初始化法 运动载体处于静止状态时与地面基准站一起通过“初始化”来确定整周模糊度，然后运动载体开始运动，进行定位。二）实时解算模糊度的方法距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定动态定位中常用的方法*实时解算模糊度的方法（1）确定搜索区域坐标搜索法模糊度搜索法（2）可采用的方法模糊度函数法最小二乘模糊度搜索法*FARA法快速模糊度搜索滤波法*LAMBDA法*距离测量与GPS定位整周未知数N0的确定实时解算模糊度的方法*GPS原理及其应用*解决周跳问题的总体策略探测与修复设法找出周跳发生的时间、位置和大小参数法将周跳标记出来，引入周跳参数，进行解算两者结合首先初步探测一些明显的周跳并修复，然后利用观测值和计算值相减探测较小的周跳，并在确认周跳的情况下进行修复，不能确认的周跳，就作为待估参数求解。*（1）．屏幕扫描法（2）．高次差法（3）．多项式拟合法（4）．MW观测值法（5）．三差法……常用的周跳探测与修复的方法*屏幕扫描法方法：人工在屏幕上观察观测值曲线的变化是否连续。特点费时、只能发现大周跳。由于原始的载波观测值变化很快，通常观察的是某种观测值的组合，如电离层残差组合*高次差法的原理周跳影响*高次差法的原理由于卫星和接收机间的距离在不断变化，因而载波相位测量的观测值也随时间在不断变化。但这种变化应是有规律的，平滑的。周跳将破坏这种规律性。将非差载波相位、双差载波相位时间序列或残差组成一阶、二阶甚至高阶差分，凡在差分中出现剧烈跳变者，表明该处数据含有周跳。组成阶数越高，周跳的放大倍数越明显，但同时噪声也被放大*误差（周跳）一次差二次差三次差四次差组成阶数越高，周跳的放大倍数越明显*相位观测值464623.1581475833.2251487441.9784499450.5455511861.4338524676.5710537898.8487551530.8864565574.8817相位观测值464623.1581475833.2251487441.9784499450.5455511861.4338524576.5710537798.8487551430.8