《自动控制原理》课件1第0章 数学基础回顾.ppt

自动控制原理

第0章数学基础回顾

输入偏差输出

+-控制器被控对象

反馈元件

0.1复数及其表示

0.1.1复数及其代数运算

定义0.1设x、y为任意实数，称形如z=x+j的数为

复数，其中j2=-1，称j为虚数单位，x称为实部，

记为Re(z)；y称为虚部，记为Im(z)。

设z1=x1+jy1、z2=x2+jy2，规定

x1jy1x2jy2x1x2jy1y2

x1jy1x2jy2x1x2y1y2jx2y1x1y2

x1jy1x2jy2x1x2jy1y2

xjyxxyyxyxy

1112122112

22j22

x2jy2x2y2x2y2

交换律：zzzz

(1)1221z1z2z2z1

结合律：

(2)z1z2z3z1z2z3z1z2z3z1z2z3

(3)分配律：z1z2z3z1z2z1z3

定义1.2实部相同、虚部相反的两个复数称为共轭

复数。与z共轭的复数记为z，即如果zxjy

，则zxjy。

3j

【例0-1】已知z，求

23j12j

Imz、Rez、z。

解：

3j3j3j8j5j

z

23j12j8j8j8j13

515j

所以Rez、Imz、z。

131313

0.1.2复数的表示

复数z向量图

≤≤

z1z2z1z2z1z2

≤≤

z1z2z1z2z1z2

复数的加法

复数的减法

复数z＝x+jy的辐角主值argz与反正切函数有如下关系：

y

argzarctan(x0，y0)

x



argz(x0，y0)

2



y

argzarctan(x0，y≥0)

x



argz(x0，y0)

2

y

argzarctan(x0，y0)

x

直角坐标系与极坐标系的关系：

zrcosisin

再利用欧拉公式：

zrej

共轭复数向量图

【例0-2】将ｚ=1-j转化为三角形式和

指数形式。

解：